[發(fā)明專利]基于智能機器人的去毛刺工作站及去毛刺方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711089033.8
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107717665A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉萍
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶因達貝斯智能科技有限公司
• 主分類號: B24B9/00
• 分類號: B24B9/00;B24B1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于智能機器人的去毛刺工作站，其特征在于包括：上下料機器人、去毛刺加工機器人、去毛刺工作臺、端拾器快換裝置、工控操作臺，其中上下料機器人上搭載有抓手、三維激光掃描儀和視覺CCD，去毛刺加工機器人上搭載有切削高速主軸，切削高速主軸上安裝有切削刀具，上下料機器人和去毛刺加工機器人分別與端拾器快換裝置及工控操作臺電氣連接，去毛刺工作臺位于上下料機器人、去毛刺加工機器人附近。

2.如權(quán)利要求1所述的基于智能機器人的去毛刺工作站，其特征在于：所述去毛刺工作臺采用兩個，交替進行去毛刺加工。

3.如權(quán)利要求1所述的基于智能機器人的去毛刺工作站，其特征在于：該去毛刺工作站還配備有用于裝工件的盛具。

4.基于智能機器人的去毛刺方法，采用了如權(quán)利要求1-3任一所述的基于智能機器人的去毛刺工作站，其特征在于方法如下：

(1)把待去毛刺產(chǎn)品的2D和3D產(chǎn)品圖通過工控操作臺導(dǎo)入工作站的產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫中；

(2)啟動工作站，上下料機器人使用末端搭載的CCD識別盛具內(nèi)工件的擺放位置，抓取工件放置于去毛刺工作臺，去毛刺工作臺傳感器識別工件到位后，啟動夾具鎖緊機構(gòu)，自動鎖緊工件；

(3)上下料機器人搭載的三維激光掃描儀對工件進行三維掃描，通過解析算法，自動生成產(chǎn)品的實際2D和3D圖，此圖自動和數(shù)據(jù)庫中的原始2D和3D圖進行比較，生成毛刺位置坐標(biāo)和加工基準(zhǔn)；

(4)將生成毛刺位置坐標(biāo)和加工基準(zhǔn)自動輸給去毛刺機器人，二次開發(fā)的在線生成的去毛刺程序軟件包，按此坐標(biāo)自動生成機器人去毛刺軌跡和姿態(tài)程序，并按設(shè)定切削精度在去毛刺工作臺上高速切削去毛刺；

(5)切削去毛刺結(jié)束，工作臺夾具鎖緊機構(gòu)自動打開，上下料機器人抓拿此工件，放入出料盛具內(nèi)。