[發明專利]一種基于視覺的分揀裝置

有效

• 申請號: 201711088504.3
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN108082904B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 祁劍峰;劉海金;葉作付
• 申請（專利權）人: 百特（福建）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B65G47/248
• 分類號: B65G47/248;B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 郭福利;魏思凡

本發明一種基于視覺的分揀裝置，包括基座；檢測機構，其設置在所述基座上，所述檢測機構用于檢測餐具的位姿信息；搬運翻轉機構，位于所述檢測機構的下游，用于調整勺子的放置姿態；所述搬運翻轉機構包括搬運單元和翻轉單元，所述搬運單元用于搬運餐具；所述翻轉單元包括驅動電機、旋轉支座以及兩個翻轉組件；所述驅動電機與所述旋轉支座驅動連接，所述旋轉支座包括第一錐齒；所述翻轉組件包括套筒軸、第二錐齒和第一吸盤。本發明分揀效率高，且不會對餐具造成再次污染。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其是一種基于視覺的分揀裝置。

背景技術

隨著科技的發展，機器人自動化技術已經逐漸擴展到了工業生產的各個領域，特別是食品和藥品行業，近幾年來，機器人被大量用于食品和藥品生產過程中的輸送、分揀、收集、包裝、裝箱以及碼垛等操作，成為生產商降低成本、提供質量的有效途徑。經過多年的探索與進步，機器人在工業應用方面的技術日益成熟，其可靠性、工作效率以及可操性在不斷提高，在人工成本日益增加的前提下，引進機器人自動化技術可以減輕人工成本帶來的壓力，利用現代科技提高企業競爭力。

傳統技術中，餐具經過自動清洗、干燥和消毒后，依然使用人工分揀，人工操作對已消毒的餐具造成再次污染，進而影響餐具的衛生質量。

發明內容

本發明提供一種基于視覺的分揀裝置，旨在解決現有技術中，人工分揀對消毒后的餐具造成再次污染的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了以下技術措施：

一種基于視覺的分揀裝置，包括

基座；

檢測機構，其設置在所述基座上，所述檢測機構用于檢測餐具的位姿信息；

搬運翻轉機構，位于所述檢測機構的下游，用于調整勺子的放置姿態；所述搬運翻轉機構包括搬運單元和翻轉單元，所述搬運單元用于搬運餐具；

所述翻轉單元包括驅動電機、旋轉支座以及兩個翻轉組件；所述驅動電機與所述旋轉支座驅動連接，所述旋轉支座包括第一錐齒；所述翻轉組件包括套筒軸、第二錐齒和第一吸盤，所述第二錐齒設在所述套筒軸的一端，所述第二錐齒與所述第一錐齒嚙合；所述第一吸盤設在所述套筒軸上，所述第一吸盤的軸線垂直于所述套筒軸的中軸線；兩個所述翻轉組件相向設置，且分別位于所述旋轉支座的兩側；兩個所述翻轉組件的第一吸盤分別朝向相反方向。

作為進一步改進的，所述翻轉組件進一步包括支撐件，所述支撐件設置于所述旋轉支座上，所述套筒軸穿過所述支撐件且與所述支撐件轉動連接。

作為進一步改進的，所述驅動電機的輸出軸設置有主動輪，所述旋轉支座固定設置有從動輪，所述主動輪與所述從動輪皮帶連接。

作為進一步改進的，所述驅動電機具有輸出軸的一端設置有第一安裝板，所述第一安裝板設置有連接軸，所述連接軸一端與所述安裝板固定連接，另一端與所述從動輪轉動連接。

作為進一步改進的，所述連接軸與所述從動輪之間套設有軸承，所述軸承外圈與所述從動輪固定連接。

作為進一步改進的，所述檢測機構包括安裝支架以及設置于所述安裝支架上的工業相機，所述工業相機正對所述基座設置。

作為進一步改進的，所述安裝支架上設置有遮光玻璃。

作為進一步改進的，所述搬運單元包括支撐架以及設置于所述支撐架上的機器手，所述機器手上設置有第二吸盤。

與現有技術相比較，本發明具有以下優點：

1、本發明一種基于視覺的分揀裝置中采用檢測機構與搬運翻轉機構相配合，檢測機構檢測餐具的放置姿態，搬運翻轉機構根據檢測機構的檢測結果對餐具進行相應的分揀和調整姿態，分揀過程高效可靠，且不會對餐具造成再次污染。