[發明專利]一種用于寫書法的機器人

在審

• 申請號: 201711085451.X
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107718013A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 那靖;欒富進;高貫斌;傘紅軍;陳明方
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種用于寫書法的機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術

書法是中國特有的一種傳統藝術。中國漢字是勞動人民創造的，開始以圖畫記事，經過幾千年的發展，演變成了當今的文字，又因祖先發明了用毛筆書寫，便產生了書法。書法是指按照文字特點及其含義，以其書體筆法、結構和章法書寫，使之成為富有美感的藝術作品。

而機器人技術作為現代科學技術的重要分支，是代表一個國家工業水平的重要標志。工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業重要的自動化裝備。工業機器人是最典型的機電一體化數字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業的支撐技術和信息化社會的新興產業，將對未來生產和社會發展起著越來越重要的作用。工業機器人在許多生產領域的使用實踐證明，它在提高生產自動化水平，提高勞動生產率和產品質量以及經濟效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關注。

在新的世紀，機器人技術結合書法藝術有著另一道別致風景，不僅可以將機器人的技術拓展并服務于藝術行業，也助于中國傳統文化的傳承與發揚，因此研制一種服務于書法的機器人，將得到更加快速的發展和更加廣泛的應用。

發明內容

為了解決現有技術的不足，本發明提供了一種用于寫書法的機器人，以用于通過該機器人用于實現書法的書寫。

本發明的技術方案是：一種用于寫書法的機器人，包括底座1、連桿Ⅰ2、連桿Ⅱ3、旋轉關節4和移動關節5；

所述底座1與連桿Ⅰ2一端相連接，連桿Ⅰ2另一端和連桿Ⅱ3一端相連接，連桿Ⅱ3另一端上連接旋轉關節4，旋轉關節4和移動關節5連接，移動關節5加持著軟筆6；連桿Ⅰ2和連桿Ⅱ3驅動軟筆6在水平面移動，移動關節5驅動軟筆6在垂直方向移動，旋轉關節4驅動軟筆6傾斜。

所述連桿Ⅰ2由伺服電機Ⅰ7驅動，伺服電機Ⅰ7的輸出軸連接行星齒輪減速器Ⅰ8，行星齒輪減速器Ⅰ8通過底座1上的減速器法蘭Ⅰ9用螺栓Ⅱ13連接固定在底座1上，交叉滾子軸承Ⅰ10外圈通過螺栓固定在減速器法蘭Ⅰ9上，交叉滾子軸承Ⅰ10內圈通過脹套Ⅰ14和軸套11與行星齒輪減速器Ⅰ8的輸出軸連接，軸套11通過螺栓Ⅰ12固定在交叉滾子軸承Ⅰ10內圈上，通過脹套Ⅰ14來傳遞力矩給軸套11，連桿Ⅰ2再與軸套11連接，連桿Ⅰ限位開關22限制著連桿Ⅰ2旋轉的角度。

所述連桿Ⅱ3通過伺服電機Ⅱ15驅動，伺服電機Ⅱ15的輸出軸與行星齒輪減速器Ⅱ16連接，行星齒輪減速器Ⅱ16通過減速器法蘭Ⅱ17用螺栓Ⅲ18連接固定在連桿Ⅰ2上，行星齒輪減速器Ⅱ16的輸出軸通過脹套Ⅱ20與同步帶輪Ⅰ19連接，同步帶輪Ⅰ19通過皮帶21連接同步帶輪Ⅱ25，同步帶輪Ⅱ25通過脹套Ⅲ26固定在芯軸24上，芯軸24的軸肩定位在交叉滾子軸承Ⅱ30內圈上，同步帶輪Ⅱ25傳遞力矩給芯軸24，連桿Ⅱ3通過螺栓Ⅳ27連接固定在交叉滾子軸承Ⅱ30內圈上，交叉滾子軸承Ⅱ30外圈通過螺栓Ⅴ28連接固定在連桿Ⅰ2上，芯軸24再通過脹套Ⅳ29與連桿Ⅱ3固定，芯軸24傳遞力矩給連桿Ⅱ3，連桿Ⅱ限位開關23限制著連桿Ⅱ3旋轉的角度。

所述旋轉關節4由伺服電機Ⅲ31驅動，伺服電機Ⅲ31通過螺栓Ⅵ32固定在連桿Ⅱ3上，伺服電機Ⅲ31的輸出軸通過脹套Ⅴ34與支架33連接在連桿Ⅱ3末端上，旋轉關節4通過螺栓Ⅶ35固定在支架33上。

所述移動關節5采用推桿直線電機且通過旋轉關節4抱緊，推桿直線電機的輸出軸連接軟筆6，通過推桿直線電機輸出軸的上下運動帶動軟筆6沿垂直方向運動。

本發明的有益效果是：本發明結構簡單、使用方便，可以有效地用于寫書法；同時，通過將連桿的驅動電機安裝在底座上，可以減小相應關節的載荷，有效地大大地削弱了連桿上的振動，提高了其機械精度，加強了可靠性，減少了誤差。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是本發明整體結構側視圖；

圖3是本發明整體結構剖視圖；

圖4是本發明圖3中A部放大圖；

圖5是本發明圖3中B部放大圖；

圖6是本發明圖3中C部放大圖；