[發明專利]一種用于寫書法的機器人

在審

• 申請號: 201711085451.X
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107718013A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 那靖;欒富進;高貫斌;傘紅軍;陳明方
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于寫書法的機器人，其特征在于：包括底座（1）、連桿Ⅰ（2）、連桿Ⅱ（3）、旋轉關節（4）和移動關節（5）；

所述底座（1）與連桿Ⅰ（2）一端相連接，連桿Ⅰ（2）另一端和連桿Ⅱ（3）一端相連接，連桿Ⅱ（3）另一端上連接旋轉關節（4），旋轉關節（4）和移動關節（5）連接，移動關節（5）加持著軟筆（6）；連桿Ⅰ（2）和連桿Ⅱ（3）驅動軟筆（6）在水平面移動，移動關節（5）驅動軟筆（6）在垂直方向移動，旋轉關節（4）驅動軟筆（6）傾斜。

2.根據權利要求1所述的用于寫書法的機器人，其特征在于：所述連桿Ⅰ（2）由伺服電機Ⅰ（7）驅動，伺服電機Ⅰ（7）的輸出軸連接行星齒輪減速器Ⅰ（8），行星齒輪減速器Ⅰ（8）通過底座（1）上的減速器法蘭Ⅰ（9）用螺栓Ⅱ（13）連接固定在底座（1）上，交叉滾子軸承Ⅰ（10）外圈通過螺栓固定在減速器法蘭Ⅰ（9）上，交叉滾子軸承Ⅰ（10）內圈通過脹套Ⅰ（14）和軸套（11）與行星齒輪減速器Ⅰ（8）的輸出軸連接，軸套（11）通過螺栓Ⅰ（12）固定在交叉滾子軸承Ⅰ（10）內圈上，通過脹套Ⅰ（14）來傳遞力矩給軸套（11），連桿Ⅰ（2）再與軸套（11）連接，連桿Ⅰ限位開關（22）限制著連桿Ⅰ（2）旋轉的角度。

3.根據權利要求1所述的用于寫書法的機器人，其特征在于：所述連桿Ⅱ（3）通過伺服電機Ⅱ（15）驅動，伺服電機Ⅱ（15）的輸出軸與行星齒輪減速器Ⅱ（16）連接，行星齒輪減速器Ⅱ（16）通過減速器法蘭Ⅱ（17）用螺栓Ⅲ（18）連接固定在連桿Ⅰ（2）上，行星齒輪減速器Ⅱ（16）的輸出軸通過脹套Ⅱ（20）與同步帶輪Ⅰ（19）連接，同步帶輪Ⅰ（19）通過皮帶（21）連接同步帶輪Ⅱ（25），同步帶輪Ⅱ（25）通過脹套Ⅲ（26）固定在芯軸（24）上，芯軸（24）的軸肩定位在交叉滾子軸承Ⅱ（30）內圈上，同步帶輪Ⅱ（25）傳遞力矩給芯軸（24），連桿Ⅱ（3）通過螺栓Ⅳ（27）連接固定在交叉滾子軸承Ⅱ（30）內圈上，交叉滾子軸承Ⅱ（30）外圈通過螺栓Ⅴ（28）連接固定在連桿Ⅰ（2）上，芯軸（24）再通過脹套Ⅳ（29）與連桿Ⅱ（3）固定，芯軸（24）傳遞力矩給連桿Ⅱ（3），連桿Ⅱ限位開關（23）限制著連桿Ⅱ（3）旋轉的角度。

4.根據權利要求1所述的用于寫書法的機器人，其特征在于：所述旋轉關節（4）由伺服電機Ⅲ（31）驅動，伺服電機Ⅲ（31）通過螺栓Ⅵ（32）固定在連桿Ⅱ（3）上，伺服電機Ⅲ（31）的輸出軸通過脹套Ⅴ（34）與支架（33）連接在連桿Ⅱ（3）末端上，旋轉關節（4）通過螺栓Ⅶ（35）固定在支架（33）上。

5.根據權利要求1所述的用于寫書法的機器人，其特征在于：所述移動關節（5）采用推桿直線電機且通過旋轉關節（4）抱緊，推桿直線電機的輸出軸連接軟筆（6），通過推桿直線電機輸出軸的上下運動帶動軟筆（6）沿垂直方向運動。