1.微陀螺儀自適應高階超扭曲滑?？刂品椒?，其特征在于，包括以下步驟：

1)將微陀螺儀系統簡化為一個由質量塊和彈簧構成的有阻尼振蕩系統，建立微陀螺儀系統的無量綱數學模型；

2)設計參考模型；

3)設計滑模面；

4)采用等效滑?？刂婆c超扭曲控制相結合的方法設計自適應高階超扭曲滑?？刂破鳎O計控制律如下：

u＝u_eq+u_sw(9)

其中，u為控制律，u_eq為等效控制律，u_sw為切換控制律；

5)設計微陀螺儀系統不確定參數的自適應律，并采用Lyapunov函數對微陀螺儀系統進行穩定性分析，確保系統漸近穩定性。

2.根據權利要求1所述的微陀螺儀自適應高階超扭曲滑模控制方法，其特征在于，所述建立微陀螺儀系統的無量綱數學模型包括以下步驟：

1-1)根據旋轉系中的牛頓定律，綜合考慮各種制造誤差對微螺陀儀的影響，得到微陀螺儀的數學模型為：

mx··+dxxx·+dxyy·+kxxx+kxyy=ux+2mΩzy·my··+dxyx·+dyyy·+kxyx+kyyy=uy-2mΩzx·---(1)]]>

其中，m是質量塊的質量，x,y為質量塊在驅動軸和感測軸兩軸的位置向量，d_xx,d_yy表示x,y兩軸的阻尼系數，k_xx,k_yy分別是x,y兩軸的彈簧系數，u_x,u_y是表示x,y兩軸的控制輸入，k_xy，d_xy是制造誤差引起的耦合彈簧系數和阻尼系數，Ω_z表示微陀螺儀工作環境中的角速度，是科里奧利力；

1-2)將微陀螺儀的數學模型式(1)的兩側同時除以微陀螺儀質量塊的質量m，參考長度q₀，兩軸的共振頻率的平方ω₀²，得到無量綱化的數學模型如下：

x··+dxxx·+dxyy·+ωx2x+ωxyy=ux+2Ωzy·y··+dxyx·+dyyy·+ωxyx+ωy2y=uy-2Ωzx·---(2)]]>

各無量綱量的表達式為：

dxxmω0→dxx,dxymω0→dxy,dyymω0→dyykxxmω02→ωx2,kxymω02→ωxy,kyymω02→ωy2,Ωzmω0→Ωz---(3)]]>

符號“→”表示符號左邊的量用符號右邊的量來代替；

1-3)將無量綱化的數學模型式(2)改寫為向量形式：

q··+Dq·+Kq=u-2Ωq·---(4)]]>

1-4)考慮微陀螺儀系統的參數不確定性和外界干擾，微陀螺儀系統的數學模型修改為：

aq··+(D+2Ω+ΔD)q·+(K+ΔK)q=u+d---(5)]]>

其中，ΔD為慣性矩陣D+2Ω的未知參數的不確定性，ΔK為矩陣K的未知參數的不確定性，d是外界干擾；

1-5)令式(5)表示為：

其中：

q=xy,D=dxxdxydxydyy,K=ωx2ωxyωxyωy2,u=uxuy,Ω=0-ΩzΩz0---(7)]]>

為系統的集總參數不確定性和外界干擾，其導數滿足δ為集總參數不確定性和外界干擾導數的上界值。