[發明專利]機械手移動機構和含有該移動機構的檢測設備安裝系統

有效

• 申請號: 201711077853.5
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN107662093B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 郭文武;張建超;楊紹普;肖純勇;張躍坤;王天龍;王軍;李賽;黃強;高瑞平
• 申請（專利權）人: 石家莊鐵道大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J5/02
• 代理公司: 13128 石家莊輕拓知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 黃輝本

本發明公開了一種機械手移動機構和含有該移動機構的檢測設備安裝系統，涉及鐵路機車車輛無損探傷技術領域，包括機架和豎臂架，所述機架上下部平行設有兩個導軌，所述機架上設有橫向移動結構，所述豎臂架能夠在橫向移動結構的驅動下沿著導軌橫向移動，所述豎臂架上設有縱向移動結構和用于安裝機械手的滑臺，所述滑臺在縱向移動結構的驅動下沿豎臂架縱向移動。利用本發明可將機械手安裝在豎臂架的滑臺上，通過橫向移動結構和縱向移動結構的協調運動，實現滑臺的橫向和縱向移動，進而實現機械手在轉向架高度和長度方向的全覆蓋，通過控制兩個機械手的精確定位，實現檢測設備的精確安裝，提高了檢測設備的安裝效率，降低了操作人員勞動強度。

技術領域

本發明涉及鐵路機車車輛無損探傷技術領域，尤其涉及一種機械手移動機構和含有該移動機構的檢測設備安裝系統。

背景技術

轉向架是由機車車輛走行部的零部件和裝置組裝而成的重要部件，常規的轉向架探傷方法只能檢查出構件在靜態下的裂紋等缺陷，無法檢測構件在承載與運動狀態下裂紋萌生、擴展、斷裂的情況。為了實現轉向架裂紋的動態檢測，需要在機車車輛檢修時安裝專用聲發射傳感器，以實現轉向架聲發射檢測的自動化。在機車車輛檢修現場，將專用聲發射傳感器沿轉向架高度和長度方向全覆蓋安裝到位，需要操作人員精確定位并安裝，這就需要技術熟練的操作人員來操作，不僅勞動強度大，而且工作效率低。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種機械手移動機構和含有該移動機構的檢測設備安裝系統，能夠實現機械手在轉向架高度和長度方向全覆蓋，而且能夠控制兩個機械手精確定位，靈活高效，滿足聲發射傳感器檢測設備精確安裝的目的。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：

一種機械手移動機構，包括機架和豎臂架，所述機架上下部平行設有兩個導軌，所述機架上設有橫向移動結構，所述豎臂架能夠在橫向移動結構的驅動下沿著導軌橫向移動，所述豎臂架上設有縱向移動結構和用于安裝機械手的滑臺，所述滑臺在縱向移動結構的驅動下沿豎臂架縱向移動。

優選的，所述橫向移動結構包括橫臂架、第一電機和同步帶，所述橫臂架兩端固接在機架上，所述橫臂架兩端分別設有與同步帶配合的主動輪和從動輪，所述主動輪與第一電機的輸出軸同軸固定，所述豎臂架通過卡扣固接在同步帶上，同步帶在第一電機的驅動下帶動豎臂架橫向移動。

優選的，所述縱向移動結構包括第二電機和螺桿，所述螺桿與第二電機的輸出軸相連，所述第二電機設置在豎臂架頂部，所述螺桿設置在豎臂架中部，所述滑臺套裝在螺桿上，安裝有機械手的滑臺能夠在第二電機驅動下隨著螺桿的旋轉沿著豎臂架縱向移動。

優選的，所述導軌上套裝有導向塊，所述豎臂架設置在導向塊上，豎臂架通過導向塊沿著導軌橫向滑動。

優選的，所述導軌、豎臂架及橫臂架均為兩個，兩個橫臂架橫向并列設置在機架上，兩個豎臂架左右并列設置在導軌上；所述橫向移動結構和縱向移動結構均為兩套，兩套橫向移動結構的第一電機分別設置在機架的左右兩端，兩個豎臂架分別與兩套橫向移動結構的同步帶一一對應相連。

進一步的，所述機架為框架式結構，包括左右立柱和上下橫梁，兩個導軌分別設置在上下橫梁的同側，所述橫臂架兩端及兩套橫向移動結構的第一電機分別設置在左右立柱上。

進一步的，所述機架由鋁合金矩形管焊接而成。

本發明還提供一種含有上述機械手移動機構的檢測設備安裝系統。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于： 與現有技術相比，本發明通過將機械手安裝在豎臂架的滑臺上，通過橫向移動結構和縱向移動結構的協調運動實現滑臺的橫向和縱向移動，進而實現機械手的全方位移動，利用機械手完成傳感器檢測設備的安裝定位。本發明能夠實現機械手在轉向架高度和長度方向全覆蓋，而且能夠控制兩個機械手的精確定位，提高了工作效率，降低了操作人員勞動強度。

附圖說明