[發明專利]一種用于疏通下水管道的小型智能機器人

在審

• 申請號: 201711071991.2
• 申請日: 2017-11-04
• 公開（公告）號: CN107653977A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 張健
• 申請（專利權）人: 杭州同籌網絡科技有限公司
• 主分類號: E03F9/00
• 分類號: E03F9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體地說，涉及一種用于疏通下水管道的小型智能機器人。

背景技術

隨著社會的發展，城市的現代化建設，大量的市政下水道被安裝在路面下。每逢有大量降水降雪時，政府部門都提前組織疏通、清理下水道，而在疏通、清理時會遇到很棘手的問題，如：管道規格參差不齊，形狀各異，某些管道甚至無法進人，現有清理工具無法實現完全疏通，人工疏通價格高昂。因此由于以上原因造成的疏通不利，導致了在暴雨來臨之時，路面成河，地下商場及停車場更是慘不忍睹，據不完全統計，每年因為下水不利造成的直接損失高達數十億元。

我國國內市場上的城市下水管道疏通設備是早年設計生產的傳統設備，只能起到輔助人工疏通的作用，在疏通下水道時要花費高昂的人力成本，且傳統設備具有使用局限性大，疏通效果差的缺點。申請號CN201710113390.7公開了“一種管道疏通機器人”，包括由前向后依次設置的切削機構、行走機構和排障裝置；所述切削機構用于攪碎管道內的阻塞物；所述行走機構包括可沿管道徑向張開至與管道內壁接觸，并用于使所述機器人沿管道縱向移動的行走輪；所述排障裝置用于收集攪碎后的阻塞物并將其排出管道外。但是此類機器人的抗壓程度和固定性不夠穩定，在惡劣天氣下無法進行有效的工作，對于控制系統的保護也不夠嚴密。申請號CN201510539376.4“一種管道疏通機器人”，包括主體、第一環形安裝架和第二環形安裝架、刀片和刀片齒輪馬達、鉆頭和鉆頭齒輪馬達、六個高壓水缸和六個驅動齒輪馬達、十二個行走輪，其特征在于：所述的主體為圓柱體框架結構，所述的第一環形安裝架和第二環形安裝架均為環形圈結構，所述的環形圈直徑與主體的圓柱體框架結構直徑相同；第一環形安裝架固定安裝在主體中部，第二環形安裝架固定安裝在主體頂部，第一環形安裝架和第二環形安裝架的軸線與主體的軸線方向重合；所述的刀片齒輪馬達垂直于主體軸線方向固定安裝在第一環形安裝架的直徑方向上；所述的鉆頭齒輪馬達垂直于主體軸線方向固定安裝在第二環形安裝架的直徑方向上；所述的刀片齒輪馬達和鉆頭齒輪馬達結構相同，均設置有安裝架、工作進水口和兩個工作齒輪，所述的安裝架分別安裝在第一環形安裝架和第二環形安裝架上，工作進水口為高壓水入口，所述的刀片的主軸與刀片齒輪馬達中的工作齒輪軸向固定連接，所述的鉆頭的主軸與鉆頭齒輪馬達中的工作齒輪軸向固定連接；所述的刀片和鉆頭的軸線方向與主體的軸線方向相互重合；所述的六個驅動齒輪馬達設置有第一鉸接架、第二鉸接架、兩個驅動齒輪、驅動進水口；所述的六個驅動齒輪馬達中的三個驅動齒輪馬達分別通過第一鉸接架鉸接安裝在主體上，沿主體圓周均勻分布，并位于第一環形安裝架下部；另外的三個驅動齒輪馬達分別通過第一鉸接架鉸接安裝在主體上，沿主體圓周均勻分布，并位于第二環形安裝架下部；所述的六個高壓水缸的缸體分別鉸接安裝在主體上，并位于每個驅動齒輪馬達的正上方，每個高壓水缸的活塞分別與每個驅動齒輪馬達上的第二鉸接架鉸接在一起；所述的十二個行走輪中每兩個分別安裝在每個驅動齒輪馬達的兩側，并與驅動齒輪馬達中的一個驅動齒輪軸向固定連接，行走輪的軸線方向與驅動齒輪的軸線方向相互重合。此裝置結構復雜，對于零部件的精準程度要求過高，還需要提供一定的資源供給，這對于惡劣環境和其他資源的配置都提出了更高的要求。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種用于疏通下水管道的小型智能機器人，無需人工入井工作，自動化程度高，提高了安全性，同時可適應不同管徑管道以及管道復雜的工作環境，實現了高效率、高質量的管道疏通工作。

為了達到上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種用于疏通下水管道的小型智能機器人，包括從上到下依次設置的清理機構、底盤和行走機構；

所述清理機構用于清理管道內的阻塞物；

所述底盤用于連接所述清理機構與所述行走機構；

所述行走機構包括可貼合管道內壁并使得所述機器人沿管道移動的多條機械腿部件。

優選的，所述清理機構包括鉆削單元、旋轉單元、破碎單元和動力單元，所述鉆削單元與所述旋轉單元通過手臂座連接，所述旋轉單元包括第二動力組件和驅動臂座，且所述旋轉單元與所述破碎單元通過第二動力組件連接，所述動力單元與所述旋轉單元通過所述驅動臂座連接。

優選的，所述鉆削單元包括雙向鉆頭、與所述雙向鉆頭連接的旋轉臂和驅動所述旋轉臂轉動的第一動力組件。