[發明專利]一種智能車輛托載運輸車的控制方法

有效

• 申請號: 201711070229.2
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107776462B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 郝新浦
• 申請（專利權）人: 徐州德坤電氣科技有限公司
• 主分類號: B60P3/07
• 分類號: B60P3/07;B60P3/075;B60P3/12;G05D1/02
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 楊曉亭

本發明公開了一種智能車輛托載運輸車的控制方法，智能車輛托載運輸車包括車架、行走部、定位支撐部、車載液壓裝置和車載電控裝置。本智能車輛托載運輸車可以對預入庫車輛或預入出庫車輛在進入車位架裝置或離開車位架裝置時進行轉載運輸，因此泊車時預入庫車輛停放在車位架裝置外部的設定區域后車輛駕駛人員即可離去，不用駕駛人員駕駛車輛進入車位架裝置，不僅節省了駕駛人員的時間、而且對駕駛人員的駕駛能力要求較低，取車時車輛駕駛人員可事先向自動化立體停車庫系統的中心機房提出車輛出庫請求即可，省去了大量的取車等待時間；同樣適用于道路交通事故的現場搶險救援、事故現場處理等需要挪動車輛的場所。

技術領域

本發明涉及一種托載運輸車的控制方法，具體是一種適用于自動化立體停車庫系統的、對車輛進行托載運輸的智能車輛托載運輸車的控制方法，屬于智能運輸機械技術領域。

背景技術

隨著我國經濟的持續穩定增長和人民生活水平的不斷提高，我國轎車保有量直線上升，轎車進入家庭已成為必然趨勢，目前我國的停車場大都是自走式，遠不能滿足汽車的增長對車位的要求，于是停車難的問題逐漸成為各個城市迫切需要解決的問題。

用來最大量存取儲放車輛的機械或機械設備系統稱為立體停車庫。立體停車庫具有節省占地面積、節省大量投資、出入庫管理方便、避免車輛的丟失和損壞、配置靈活等特點，是停車庫中最為先進的形式，這種形式的車庫容量大，大型的容量可達1000～3000個車位，是各大城市解決停車難的最佳選擇。

在國家質量監督檢驗檢疫總局頒布的《特種設備目錄》中將立體車庫分為九大類，升降橫移類、平面移動類、巷道堆垛類、垂直升降類這四種類型的立體停車庫是目前國內最典型、市場上最多采用、市場占有率最高、最適合大型化發展的立體停車庫。

其中垂直升降類立體停車庫是通過提升系統升降、并通過搬運器實現橫移將汽車停放在井道兩側的停車設備，其占地少、容車量大(高層設計最高能夠達到平均一輛車僅占一平方米的空間)，垂直升降類立體停車庫結構形式通常包括電梯式和圓柱型，由于圓柱型垂直升降類立體停車庫一般是以升降臺回轉或其中小車回轉的輻射狀分布結構，因此占用空間較大。目前垂直升降類立體停車庫所用到的車輛存取交換機構通常包括梳齒交換式和交換車板式，梳齒交換式因其本身固有的升降動作來完成梳齒交換，直接決定該類停車設備的車位要求建筑層高較大，每個車位需要另外安裝梳齒架，增加物料成本及安裝成本；交換車板式用于平面移動式停車設備及部分垂直升降式停車設備中，通常是先將車輛停靠在指定地點的升降機內的停車板上后再升降、然后將載有車輛的停車板整體平移進入車位的方式，這種傳統的交換車板式通常需要事先調配空載的停車板，即在泊車時，通常需等待智能控制系統調配空載的停車板并通過輸送系統輸送至停車位置后才能夠進行泊車，若車庫內已有車輛較多、或空載的停車板距離停車位置較遠，則需等待時間較長；在取車時，同樣需要等待智能控制系統調配載有該車輛的停車板并通過輸送系統輸送至取車位置后才能夠進行取車、效率較低。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種智能車輛托載運輸車的控制方法，自動化程度高，能夠大大縮短泊車和取車的等待時間，特別適用于非交換車板式自動化立體停車庫系統。

為了實現上述目的，本智能車輛托載運輸車包括車架、行走部、定位支撐部、車載液壓裝置和車載電控裝置；車架是支撐框架結構，支撐框架的外部周向均設置車載傳感器，支撐框架的內部設有電源箱或燃油箱，電源箱或燃油箱上設有充電座或燃油加油口；行走部設置在車架的底部，行走部內部設有行走驅動、轉向控制機構和制動機構，行走驅動包括伺服電機或發動機；