[發明專利]一種智能車輛托載運輸車的控制方法

有效

• 申請號: 201711070229.2
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107776462B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 郝新浦
• 申請（專利權）人: 徐州德坤電氣科技有限公司
• 主分類號: B60P3/07
• 分類號: B60P3/07;B60P3/075;B60P3/12;G05D1/02
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 楊曉亭

1.一種智能車輛托載運輸車的控制方法，智能車輛托載運輸車(4)包括車架(41)、行走部(42)、定位支撐部(43)、車載液壓裝置和車載電控裝置；

車架(41)是支撐框架結構，支撐框架的外部周向均設置車載傳感器，支撐框架的內部設有電源箱或燃油箱，電源箱或燃油箱上設有充電座或燃油加油口；

行走部(42)設置在車架(41)的底部，行走部(42)內部設有行走驅動、轉向控制機構和制動機構，行走驅動包括伺服電機或發動機；

定位支撐部(43)設置在車架(41)內部，包括底盤支撐升降機構(431)和車輪支撐伸縮機構(432)；底盤支撐升降機構(431)相對于車架(41)頂平面的中央位置中心對稱至少設置為四套，包括設置于車架(41)上表面上的支撐盤(4311)和與支撐盤(4311)底平面連接的、豎直設置在車架(41)內部的升降液壓缸(4312)；車輪支撐伸縮機構(432)呈左右對稱結構設置在車架(41)的左右兩側，包括前后方向設置的前輪支撐伸縮部分和后輪支撐伸縮部分，前輪支撐伸縮部分和后輪支撐伸縮部分均包括設置在車架(41)內部的多套水平設置的定位輥(4321)和與定位輥(4321)內側端連接的、水平設置的伸縮液壓缸(4322)，車架(41)側面對應定位輥(4321)的位置設有與定位輥(4321)尺寸配合的導向通孔，定位輥(4321)穿接在車架(41)的導向通孔上；前輪支撐伸縮部分包括兩套位于同一水平高度的定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)、且兩套定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)之間的軸間距尺寸小于被載車輛車輪的直徑尺寸，后輪支撐伸縮部分包括多套位于同一水平高度的定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)，后輪支撐伸縮部分的多套定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)的水平高度小于前輪支撐伸縮部分的兩套定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)的水平高度；或者后輪支撐伸縮部分包括兩套位于同一水平高度的定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)、且兩套定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)之間的軸間距尺寸小于被載車輛車輪的直徑尺寸，前輪支撐伸縮部分包括多套位于同一水平高度的定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)，前輪支撐伸縮部分的多套定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)的水平高度小于后輪支撐伸縮部分的兩套定位輥(4321)和伸縮液壓缸(4322)的水平高度；

車載液壓裝置設置在車架(41)內部，包括液壓泵站和液壓控制閥組，液壓泵站與伺服電機或發動機連接，液壓泵站與液壓控制閥組連接，液壓控制閥組通過液壓管路分別與升降液壓缸(4312)和伸縮液壓缸(4322)連接；

車載電控裝置設置在車架(41)內部，包括工業控制計算機、電池組、無線收發模塊、無線發射接收回路、位置反饋及車輛驅動定位回路、底盤舉升控制回路、定位輥伸縮控制回路，工業控制計算機分別與無線收發模塊、車載傳感器、伺服電機或發動機、車載液壓裝置電連接；

其特征在于，初始狀態時，升降液壓缸(4312)和伸縮液壓缸(4322)均處于縮入狀態；車載電控裝置的工業控制計算機通過無線收發模塊實時向上層計算機網絡發送智能車輛托載運輸車(4)的位置信息；

當工業控制計算機接收到來自上層計算機網絡發出的線性規劃路徑及移動指令后，位置反饋及車輛驅動定位回路開始工作，本智能車輛托載運輸車(4)移動過程中始終通過無線收發模塊向上層計算機網絡反饋位置信息，車載電控裝置的工業控制計算機同時控制行走部(42)動作；

當靠近預入庫車輛地點時，車載傳感器反饋信息給車載電控裝置的工業控制計算機，車載電控裝置的工業控制計算機根據反饋控制行走部(42)，調整智能車輛托載運輸車(4)的位姿并鉆入預入庫車輛下方、并根據中央控制計算機發出的預入庫車輛的底盤信息及車載傳感器的反饋自動調整位置并定位；

然后底盤舉升控制回路開始工作，車載電控裝置的工業控制計算機控制車載液壓裝置使升降液壓缸(4312)首先伸出，支撐盤(4311)上升并頂靠在車輛的底盤上將車輛頂起使車輛的車輪脫離地面至設定高度；

然后定位輥伸縮控制回路開始工作，車載電控裝置的工業控制計算機控制伸縮液壓缸(4322)伸出，定位輥(4321)自車架(41)左右兩側內部向外伸出至車架(41)外部；

然后車載電控裝置的工業控制計算機控制升降液壓缸(4312)落下復位至初始狀態，車輛跟隨升降液壓缸(4312)落下的過程中車輛的前輪或后輪卡接在前輪支撐伸縮部分或后輪支撐伸縮部分的兩套定位輥(4321)之間、后輪或前輪架設在后輪支撐伸縮部分或前輪支撐伸縮部分的多套定位輥(4321)上，完成預入庫車輛的托載；

然后車載電控裝置的工業控制計算機控制行走部(42)按照規劃路徑坐標移動，本智能車輛托載運輸車(4)托載著預入庫車輛坐標移動至規劃路徑終點的設定位置并定位；

a.當上層計算機網絡控制規劃路徑終點位置的車輛承載液壓缸升起使車輛的車輪脫離車輪支撐伸縮機構(432)至設定高度后，車載電控裝置的工業控制計算機控制伸縮液壓缸(4322)復位至初始狀態、定位輥(4321)自車架(41)左右兩側的外部縮入至車架(41)內部，最后車載電控裝置的工業控制計算機按照規劃路徑反方向運行控制本智能車輛托載運輸車(4)退出規劃路徑終點位置，完成車輛的托載轉運；

b.當規劃路徑終點位置無車輛承載液壓缸時，車載電控裝置的工業控制計算機控制車載液壓裝置使升降液壓缸(4312)首先伸出使車輛的車輪脫離車輪支撐伸縮機構(432)至設定高度后，車載電控裝置的工業控制計算機再控制伸縮液壓缸(4322)復位至初始狀態、定位輥(4321)自車架(41)左右兩側的外部縮入至車架(41)內部，然后工業控制計算機控制升降液壓缸(4312)縮入復位至初始狀態，車輛跟隨升降液壓缸(4312)下降、車輪支撐在地面上，最后車載電控裝置的工業控制計算機按照規劃路徑反方向運行控制本智能車輛托載運輸車(4)退出規劃路徑終點位置，完成車輛的托載轉運。