[發明專利]一種側擺式機械臂及其使用方法

有效

• 申請號: 201711064054.4
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107762132B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 沈海晏;呂光利;張維貴;鐘建都;郝允郎;周金
• 申請（專利權）人: 深圳市特辰科技股份有限公司
• 主分類號: E04G3/28
• 分類號: E04G3/28;E04G5/00;E04G5/04
• 代理公司: 44217 深圳市順天達專利商標代理有限公司
• 代理人: 郭偉剛

1.一種側擺式機械臂，其特征在于，包括多個機械手以及兩個相互滑套配合的導軌，每個導軌沿其高度方向附著固定至少一個所述機械手，所述機械手可通過在水平面內的旋轉實現在與建筑物外圍垂直的打開狀態和與建筑物外圍平行的收緊狀態之間切換，所述機械手擺動至打開狀態時可與攀爬點配合固定、擺動至收緊狀態時可從攀爬點撤出；

所述兩個導軌分為內導軌(1)和外導軌(2)，所述機械手分為附著固定于所述內導軌(1)的內機械手(3)和附著固定于所述外導軌(2)的外機械手(4)，所述內導軌(1)沿其高度方向設置有安裝所述內機械手(3)的內機械手安裝軌道，所述外導軌(2)沿其高度方向設置有滑軌和安裝所述外機械手(4)的外機械手安裝軌道，所述內導軌(1)與所述滑軌套接，且所述內機械手安裝軌道和所述外機械手安裝軌道并排設置；

攀爬時，兩個導軌交替上下滑動執行以下攀爬操作：將導軌上的機械手從當前攀爬點撤出，并移動該導軌至目標攀爬點的位置后將該導軌上的機械手與目標攀爬點配合固定。

2.根據權利要求1所述的側擺式機械臂，其特征在于，每個所述機械手和攀爬點之間設置有相互扣合的防傾結構(8)。

3.根據權利要求1所述的側擺式機械臂，其特征在于，每個導軌均設置與相應的機械手連接以驅動機械手在水平面內的旋轉的電動推桿機構(7)，或者每個機械手包括驅動自身旋轉的旋轉機構(52)，所述旋轉機構(52)為電動旋轉機構或者液壓旋轉機構或者手動旋轉機構。

4.根據權利要求1所述的側擺式機械臂，其特征在于，所述內導軌(1)包括滑動部(11)和與所述滑動部(11)垂直兩個內軌道部(12)，所述兩個內軌道部(12)作為所述內機械手安裝軌道平行的設置于所述滑動部(11)上，且兩個內軌道部(12)之間間隔一定距離，兩個內軌道部(12)中遠離外導軌(2)的一個內軌道部(12)的外側設置所述電動推桿機構(7)，每個所述內軌道部(12)沿其高度方向開設有多個用于固定所述內機械手(3)的內機械手安裝孔(120)。

5.根據權利要求4所述的側擺式機械臂，其特征在于，所述外導軌(2)包括相對設置的兩個主體部，兩個主體部相對的正面鏡像設置一組滑槽(21)，該一組滑槽(21)作為所述滑軌用于套接所述內導軌(1)，其中一個主體部的側邊垂直且互為鏡像的設置有兩個外軌道部(22)，所述兩個外軌道部(22)作為所述外機械手安裝軌道平行的設置于主體部側邊，且兩個外軌道部(22)之間間隔一定距離，兩個外軌道部(22)中遠離內導軌(1)的一個外軌道部(22)的外側設置所述電動推桿機構(7)，每個所述外軌道部(22)沿其高度方向開設有多個用于固定所述外機械手(4)的外機械手安裝孔(220)。

6.根據權利要求5所述的側擺式機械臂，其特征在于，所述外導軌(2)的遠離所述外軌道部(22)的一側從上至下開設有多個與提升裝置連接的外導軌固定孔(20)。

7.根據權利要求1所述的側擺式機械臂，其特征在于，所述內機械手(3)和外機械手(4)均包括與相應的內機械手安裝軌道/外機械手安裝軌道固定的機械座(5)和可轉動的安裝于所述機械座(5)上的轉動臂(6)，所述轉動臂(6)的旋轉軸與所述內機械手安裝軌道以及外機械手安裝軌道平行。

8.根據權利要求7所述的側擺式機械臂，其特征在于，所述機械座(5)包括安裝于內機械手安裝軌道/外機械手安裝軌道內的矩形的固定部(51)和與所述固定部(51)側邊連接的旋轉機構(52)，所述旋轉機構(52)為電動旋轉機構或者液壓旋轉機構或者手動旋轉機構，所述旋轉機構(52)下方具有連接所述轉動臂(6)的轉軸(53)，所述轉軸(53)的中心軸與所述內機械手安裝軌道/外機械手安裝軌道平行。

9.根據權利要求8所述的側擺式機械臂，其特征在于，所述轉動臂(6)包括套接于所述轉軸(53)上的平面部(61)和自平面部(61)往下彎折的彎折部(62)，所述平面部(61)開設有與所述轉軸(53)匹配的固定孔(610)。