[發明專利]停車輔助系統和停車輔助方法

有效

• 申請號: 201711062451.8
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN108016423B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 金宰錫
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/06;B60W10/20;G08G1/16;B60W30/18
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

1.一種車輛的停車輔助系統，該停車輔助系統包括：

確定器，所述確定器被配置為：基于由包括在所述車輛中的傳感器檢測到的信息來確定所述車輛是否處于停止狀態；

計算器，所述計算器被配置為：當所述車輛被確定為處于停止狀態時，使用包括在所述車輛中的傾角傳感器來計算傾角信息，所述傾角信息是所述車輛或所述車輛所在路面的傾角；

存儲器，所述存儲器被配置為：在停車位搜索步驟中，當由所述計算器計算出的第一傾角信息小于預定的閾值傾角信息時，存儲包括所述第一傾角信息的行進信息，并且被配置為：在處理停車的停車步驟中，基于所述車輛保持停止的停止時間和在所述停止時間內測量的第二傾角信息中的至少一個，維持所述第一傾角信息或通過將所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息；以及

控制器，所述控制器被配置為基于存儲在所述存儲器中的所述行進信息來控制所述車輛朝向所述停車位移動。

2.根據權利要求1所述的停車輔助系統，其中，所述存儲器被配置為：

當所述停止時間小于第一閾值時間時，維持包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息；以及

當所述停止時間等于或大于所述第一閾值時間并且所述第二傾角信息小于所述預定的閾值傾角信息時，通過將包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息。

3.根據權利要求2所述的停車輔助系統，其中，所述傾角傳感器是加速度傳感器，并且所述第一閾值時間是基于所述加速度傳感器的振蕩信息而設定的。

4.根據權利要求1所述的停車輔助系統，其中，當所述停止時間小于第一閾值時間時，所述存儲器被配置為：

當作為所述第一傾角信息與所述第二傾角信息之間的差異的偏差等于或大于預定的閾值偏差時，維持包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息；以及

當作為所述第一傾角信息與所述第二傾角信息之間的差異的偏差小于預定的閾值偏差時，通過將包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息。

5.根據權利要求1所述的停車輔助系統，其中，當所述停止時間小于第一閾值時間時，所述存儲器被配置為：

當所述第一傾角信息的符號和所述第二傾角信息的符號彼此不同時，維持包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息；以及

當所述第一傾角信息的符號和所述第二傾角信息的符號相同時，通過將包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息。

6.根據權利要求1所述的停車輔助系統，其中，所述存儲器被配置為僅在以下情況下通過將包括在所述行進信息中的所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息：所述停止時間等于或大于第一閾值時間并且所述第二傾角信息小于所述預定的閾值傾角信息；作為所述第一傾角信息與所述第二傾角信息之間的差異的偏差小于預定的閾值偏差；以及所述第一傾角信息的符號和所述第二傾角信息的符號相同。

7.根據權利要求1所述的停車輔助系統，該停車輔助系統還包括通知提供器，所述通知提供器被配置為：當由所述計算器計算出的所述第一傾角信息或所述第二傾角信息大于所述預定的閾值傾角信息時，指示無法將所述車輛停放在所述停車位中。

8.一種用于搜索停車位并輔助駕駛員將車輛停放在停車位中的停車輔助方法，該停車輔助方法包括以下步驟：

基于所述車輛的移動信息來確定所述車輛是否處于停止狀態；

當所述車輛被確定為處于停止狀態時，使用包括在所述車輛中的傾角傳感器來計算傾角信息，所述傾角信息是所述車輛或所述車輛所在路面的傾角；

在停車位搜索中，當由計算器計算出的第一傾角信息小于預定的閾值傾角信息時，存儲包括所述第一傾角信息的行進信息，并且在停放所述車輛過程中，基于所述車輛保持停止的停止時間和在所述停止時間內測量的第二傾角信息中的至少一個，維持所述第一傾角信息或通過將所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息；以及

基于存儲在存儲器中的所述行進信息來控制所述車輛朝向所述停車位移動。