[發明專利]停車輔助系統和停車輔助方法

有效

• 申請號: 201711062451.8
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN108016423B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 金宰錫
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/06;B60W10/20;G08G1/16;B60W30/18
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

本公開涉及一種停車輔助系統和停車輔助方法，該停車輔助系統包括：確定器，被配置為基于車輛的移動信息來確定車輛是否處于停止狀態；計算器，被配置為使用車輛中包括的傾角傳感器來計算作為車輛或車輛所在路面的傾角的傾角信息；存儲器，被配置為：在停車位搜索步驟中，當由計算器計算出的第一傾角信息小于預定的閾值傾角信息時，存儲包括第一傾角信息的行進信息，并且被配置為：在處理停車的停車步驟中，基于車輛保持停止的停止時間和在停止時間內測量的第二傾角信息中的至少一個，維持第一傾角信息或通過將第一傾角信息改變為第二傾角信息來更新行進信息；以及控制器，被配置為基于存儲器中存儲的行進信息來控制車輛朝向停車位移動。

技術領域

本實施方式涉及停車輔助技術。

背景技術

一般停車輔助系統輔助用戶或駕駛員更容易且方便地停放車輛。停車輔助系統通過安裝在車輛上的傳感器來識別停車位，并且計算在所識別的停車位中用于停放車輛的最佳路徑，以便由此自動控制方向盤或以視聽的方式來輔助駕駛員轉動方向盤。

現有技術中已經引入了作為典型停車輔助系統的示例的基于超聲波傳感器的停車輔助系統。這種基于超聲波傳感器的停車輔助系統通過超聲波信號來識別周圍的障礙物和停車位，并且創建用于車輛的移動路徑。

然而，在使用一般停車輔助系統的情況下，車輛在斜坡上可能會被向下牽引，從而與障礙物碰撞或偏離最初設定的用于車輛的移動路徑，或者車輛可能會被卡在陡坡上。在這種情況下，一般停車輔助系統在輔助正常停車時面臨障礙。

發明內容

在該背景下，本實施方式的目的在于提供能夠在斜坡上正常停車的停車輔助技術。

本實施方式的另一目的在于提供通過在停車輔助系統中持續更新和管理停車引導路徑上的道路的傾角信息來有效地輔助坡道停車的技術。

根據一方面，本實施方式提供了一種車輛的停車輔助系統，該停車輔助系統包括：確定器，所述確定器被配置為基于由包括在所述車輛中的傳感器檢測到的信息來確定所述車輛是否處于停止狀態；計算器，所述計算器被配置為：當所述車輛被確定為處于停止狀態時，使用包括在所述車輛中的傾角傳感器來計算作為所述車輛或所述車輛所在路面的傾角的傾角信息；存儲器，所述存儲器被配置為：在停車位搜索步驟中，當由所述計算器計算出的第一傾角信息小于預定的閾值傾角信息時，存儲包括所述第一傾角信息的行進信息，并且還被配置為：在處理停車的停車步驟中，基于所述車輛保持停止的停止時間和在所述停止時間內測量的第二傾角信息中的至少一個，維持所述第一傾角信息或通過將所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息；以及控制器，所述控制器被配置為基于存儲在所述存儲器中的所述行進信息來控制所述車輛朝向所述停車位移動。

根據其另一方面，提供了一種停車輔助方法，該方法包括以下步驟：確定步驟：基于所述車輛的移動信息來確定所述車輛是否處于停止狀態；計算步驟：當所述車輛被確定為處于停止狀態時，使用包括在所述車輛中的傾角傳感器來計算作為所述車輛或所述車輛所在路面的傾角的傾角信息；存儲步驟：在停車位搜索時，當由所述計算器計算出的第一傾角信息小于預定的閾值傾角信息時，存儲包括所述第一傾角信息的行進信息，并且在停放所述車輛時基于所述車輛保持停止的停止時間和在所述停止時間內測量的第二傾角信息中的至少一個，維持所述第一傾角信息或通過將所述第一傾角信息改變為所述第二傾角信息來更新所述行進信息；以及控制步驟：基于存儲在存儲器中的所述行進信息來控制所述車輛朝向所述停車位移動。

將如下所述，根據本實施方式，即使車輛位于斜坡上，也可以將車輛停放在正常檢測到的停車位中。

此外，在停車輔助處理期間，即使當在停車路徑中存在小于特定水平的傾斜面時，也可以使用根據本實施方式的停車輔助系統來對車輛執行準確的停車控制。另外，可以處理在用于測量路面的傾角的傾角傳感器中發生的錯誤。

附圖說明

從以下結合附圖的詳細描述中，本公開的上述和其它目的、特征和優點將更加顯而易見，其中：