[發明專利]行使車道變換裝置及行使車道變更方法

在審

• 申請號: 201711058021.9
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN108016443A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 金炳周
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮

1.一種行使車道變換裝置，其特征在于，包括：

感知部，基于接收的通信信息或生成的傳感信息感知在旁車道或自車道行使中的一個以上的其他車輛信息；

第一判斷部，基于所述其他車輛與自車的相對距離信息，判斷向所述旁車道的可移動與否；第一控制部，判斷為可以向所述旁車道移動時，控制所述自車使其鄰近于區分所述旁車道與自車道的車線；

第二判斷部，在預設定的時點演算與所述其他車輛的縱向相對距離信息，并基于所述縱向相對距離信息，再判斷向所述旁車道的可移動與否；及

第二控制部，再判斷為可以向所述旁車道移動時，控制所述自車使其向所述旁車道移動。

2.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述其他車輛包括在所述自車的后方的所述旁車道行使中的第一其他車輛、在所述自車的前方的所述旁車道行使中的第二其他車輛及在所述自車的前方的所述自車道行使中的前車輛，

所述第一判斷部在與第一其他車輛的相對距離信息大于與第二其他車輛的相對距離信息及與前車輛的相對距離信息中的至少一個時，判斷為可以向所述旁車道移動。

3.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述第一判斷部還演算所述其他車輛與所述自車的相對速度信息，并且，利用基于所述相對距離信息及所述相對速度信息而演算的沖突所需時間，判斷向所述旁車道的可移動與否。

4.根據權利要求3所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述其他車輛包括在所述自車的后方的所述旁車道行使中的第一其他車輛、在所述自車的前方的所述旁車道行使中的第二其他車輛及在所述自車的前方的所述自車道行使中的前車輛，

所述第一判斷部在所述第一其他車輛的沖突所需時間大于所述第二其他車輛的沖突所需時間及所述前車輛的沖突所需時間中的至少一個時，判斷為可以向所述旁車道移動。

5.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述其他車輛包括在所述自車的后方的所述旁車道行使中的第一其他車輛，

所述第二判斷部在所述與第一其他車輛的縱向相對距離信息大于預設定的值時，判斷為可以向所述旁車道移動。

6.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述其他車輛包括在所述自車的后方的所述旁車道行使中的第一其他車輛，

所述第二判斷部在以預設定的次數測定的所述與第一其他車輛的縱向相對距離增加時，再判斷為可以向所述旁車道移動。

7.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述其他車輛包括在所述自車的后方的所述旁車道行使中的第一其他車輛，

所述第二判斷部還演算所述第一其他車輛的縱向速度信息，并且，基于所述縱向相對距離信息及縱向速度信息而演算的接近所需時間大于預設定的臨界時間時，再判斷為可以向所述旁車道移動。

8.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述其他車輛包括在所述自車的后方的所述旁車道行使中的第一其他車輛，

所述第二判斷部還演算

所述第一其他車輛的縱向速度信息，并且，基于所述縱向相對距離信息及縱向速度信息而以預設定的次數演算的接近所需時間增加時，再判斷為可以向所述旁車道移動。

9.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述第二控制部生成具有預設定的傾斜度并以所述自車的位點為頂點的拋物線與所述旁車道的中心線相交的中心點，并控制所述自車使其沿著從所述位點向所述中心點移動的目標路徑行使。

10.根據權利要求1所述的行使車道變換裝置，其特征在于，

所述第二控制部生成具有與所述自車的速度成比例地設定的傾斜度并以所述自車的位點為頂點的拋物線與所述旁車道的中心相交的中心點，并控制所述自車使其沿著從所述位點向所述中心點移動的目標路徑行使。