[發明專利]機器人控制方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 201711057600.1
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN108227523B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 吳悠;陳維;郭蓋華;諶鎏
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 李文淵

1.一種機器人控制方法，所述方法包括：

沿機器人當前的前進方向，獲取所述機器人與障礙物的第一距離；

當所述第一距離小于或等于轉向距離閾值時，調整所述機器人的前進方向，使得所述障礙物位于所述機器人的側方；

沿機器人的側方，獲取所述機器人與所述障礙物的第二距離；

進入沿障礙物行走模式，并調整所述機器人的前進方向，使得所述第二距離保持為目標距離；

記錄所述機器人的歷史位置和相對應的歷史前進方向；

獲取所述機器人的當前位置和當前的前進方向；

當所述當前位置與所述歷史位置匹配、且當前的前進方向與所述歷史前進方向匹配或者反向匹配時，退出所述沿障礙物行走模式，并控制所述機器人朝遠離所述障礙物的方向運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機器人與障礙物的第一距離之后，所述方法還包括：

當所述第一距離小于或等于減速距離閾值時，降低所述機器人的速度；所述減速距離閾值大于所述轉向距離閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述第一距離小于或等于轉向距離閾值時，調整所述機器人的前進方向，使得所述障礙物位于所述機器人的側方，包括：

當所述機器人未進入沿障礙物行走模式，且所述第一距離小于或等于轉向距離閾值時，進入沿障礙物行走模式，分別沿所述機器人的前進方向兩側的側前方向，獲取所述機器人與障礙物的距離；

朝較大的距離對應的側前方向調整所述機器人的前進方向，使得所述障礙物位于所述機器人的側方。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述機器人保持所述第二距離為目標距離運動的過程中，當所述第二距離滿足距離突變條件時，則

朝所述側方調整所述機器人的前進方向，使得所述機器人沿調整后的側方獲得的所述第二距離為目標距離并繼續保持。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿機器人當前的前進方向，獲取所述機器人與障礙物的第一距離，包括：

獲取當前環境的環境地圖；

獲取所述機器人在所述環境地圖中當前的位置坐標和前進方向；

從所述環境地圖中的所述位置坐標起，確定沿所述前進方向與所述環境地圖中的障礙物圖形之間的第一距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿機器人的側方，獲取所述機器人與所述障礙物的第二距離，包括：

獲取當前環境的環境地圖；

獲取所述機器人在所述環境地圖中當前的位置坐標和機器人的側方；

從所述環境地圖中的當前的位置坐標起，確定沿所述機器人的側方與所述環境地圖中的障礙物圖形之間的第二距離。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

生成空白地圖；

以空白地圖中的預設位置為坐標原點建立坐標系；

獲取所述機器人所處環境中的障礙物信息；

根據所述障礙物信息和所述坐標系，在所述空白地圖中生成障礙物圖形，得到環境地圖。

8.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人在所述環境地圖中的目標區域和當前位置坐標；

從所述當前位置坐標起，遍歷所述目標區域中的無障礙物區域以規劃運動路徑；

控制所述機器人沿所述運動路徑運動。