[發明專利]機器人控制方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 201711057600.1
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN108227523B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 吳悠;陳維;郭蓋華;諶鎏
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 李文淵

本申請涉及一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質和計算機設備，所述方法包括：沿機器人當前的前進方向，獲取所述機器人與障礙物的第一距離；當所述第一距離小于或等于轉向距離閾值時，調整所述機器人的前進方向，使得所述障礙物位于所述機器人的側方；沿機器人的側方，獲取所述機器人與所述障礙物的第二距離；調整所述機器人的前進方向，使得所述第二距離保持為目標距離。本申請提供的方案可以提高機器人的避障能力。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種機器人控制方法、裝置、存儲介質和計算機設備。

背景技術

隨著計算機技術的發展，機器人技術也在日趨發展。在日常生活中，人們越來越依賴于可移動的機器人完成各種各樣的任務，例如家庭衛生清掃、工業生產運料或物品搬運等。傳統的可移動的機器人在執行任務時，通常是采用傳感器進行有限方位的障礙物檢測和躲避。

然而，基于傳統的這種采用傳感器進行有限方位的障礙物檢測和躲避的方式來控制機器人時，常常會由于障礙物的位置檢測不準確或漏檢而導致機器人無法準確躲避障礙物，使得機器人避障能力差。

發明內容

基于此，有必要針對機器人避障能力差的技術問題，提供一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質和計算機設備。

一種機器人控制方法，所述方法包括：

沿機器人當前的前進方向，獲取所述機器人與障礙物的第一距離；

當所述第一距離小于或等于轉向距離閾值時，調整所述機器人的前進方向，使得所述障礙物位于所述機器人的側方；

沿機器人的側方，獲取所述機器人與所述障礙物的第二距離；

調整所述機器人的前進方向，使得所述第二距離保持為目標距離。

一種機器人控制裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于沿機器人當前的前進方向，獲取所述機器人與障礙物的第一距離；

調整模塊，用于當所述第一距離小于或等于轉向距離閾值時，調整所述機器人的前進方向，使得所述障礙物位于所述機器人的側方；

所述獲取模塊還用于沿機器人的側方，獲取所述機器人與所述障礙物的第二距離；

所述調整模塊還用于調整所述機器人的前進方向，使得所述第二距離保持為目標距離。

一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行所述機器人控制方法的步驟。

一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行所述機器人控制方法的步驟。

上述機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質和計算機設備，當沿機器人當前的前進方向中的障礙物到機器人的第一距離小于或等于轉向距離閾值時，調整機器人的前進方向，使得障礙物位于機器人的側方，可直接有效地躲避在前進方向中可能會碰到的障礙物。在機器人前進過程中，通過調整機器人的前進方向使得機器人側方和障礙物保持一定距離，可有效地避免在前進過程中和障礙物發生碰撞的情況，并實現了機器人沿障礙物行走，提高了機器人的避障能力。

附圖說明

圖1為一個實施例中機器人控制方法的應用環境圖；

圖2為一個實施例中機器人控制方法的流程示意圖；

圖3為一個實施例中遠離障礙物運動的步驟的流程示意圖；

圖4為一個實施例中建立環境地圖的步驟的流程示意圖；

圖5為一個實施例中規劃運動路徑的步驟的流程示意圖；