[發明專利]軟托盤智能碼垛系統

有效

• 申請號: 201711052897.2
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN108996233B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 柳先知;徐龍朝;韓振德;高同緒;馮碩
• 申請（專利權）人: 青島海科佳智能科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/90;B65G57/32;B65G43/08;B65G59/04;B65G57/081
• 代理公司: 北京一格知識產權代理事務所(普通合伙) 11316
• 代理人: 滑春生;李魏英

1.一種軟托盤智能碼垛系統，其特征在于，包括軟托盤供料機械手（1）、軟托盤庫（2）、多軸機器人（3）、鏈板輸送機（5）和輥筒輸送機（6），在鏈板輸送機（5）一端的兩旁分別設有軟托盤庫（2）和多軸機器人（3），在該軟托盤庫（2）上設有軟托盤供料機械手（1），在多軸機器人（3）的旁邊設有輥筒輸送機（6）；

所述的軟托盤供料機械手（1）包括主架（115）、n形架（116）、固定臂（112）、移動臂（106）、移動臂驅動裝置和托盤抓取裝置，水平設置的固定臂（112）的首尾兩端分別連接在主架（115）和n形架（116）上，水平設置的移動臂（106）的首端通過連接板（107）滑動連接在固定臂（112）的尾端，在主架（115）和固定臂（112）上裝有用于驅動移動臂（106）沿著固定臂（112）往復移動的移動臂驅動裝置，在該移動臂（106）的尾端裝有托盤抓取裝置；

所述的托盤抓取裝置包括吸盤（101）、吸盤彈性接桿（102）、升降支架（103）、縱向滑動組件（104）和氣缸（105），在升降支架（103）上至少設有四個抓取點，在每一抓取點各通過一根吸盤彈性接桿（102）連接一個吸盤（101）；在升降支架（103）的頂端通過一縱向滑動組件（104）連接在所述移動臂（106）的尾端；在該縱向滑動組件（104）上安裝氣缸（105），該氣缸（105）的底端活塞桿與該升降支架（103）的頂端連接；

所述的軟托盤庫（2）包括底架（12）、鉸鏈機構（21）、頂架（23）、托盤定位板（28）和頂架升降驅動裝置，在底架（12）的上面安裝鉸鏈機構（21），在該鉸鏈機構（21）的上面安裝頂架（23），在頂架（23）的周邊裝有托盤定位板（28）；在該鉸鏈機構（21）上裝有頂架升降驅動裝置；

該軟托盤智能碼垛系統的工作過程是：通過軟托盤供料機械手（1）將軟托盤從軟托盤庫（2）吸附并起升，然后通過軟托盤供料機械手（1）橫向輸送至鏈板輸送機（5）的上方，并垂直向下輸送至鏈板輸送機（5）上，光電傳感器（8）感應到軟托盤到位后，軟托盤供料機械手（1）復位；接觸開關（10）感應到抓取位上的產品到位后，抓取位的輥筒輸送機（6）停止運行，多軸機器人（3）帶動復合式機械抓手（4）抓取抓取位上的產品碼垛，接觸開關（10）感應不到產品時，輥筒輸送機（6）啟動繼續輸送產品；接觸開關（10）感應到產品后，多軸機器人（3）帶動復合式機械抓手（4）再次抓取、碼垛，如此循環作業，滿垛后，多軸機器人（3）輸出信號，啟動鏈板輸送機（5）將滿垛的軟托盤及產品從碼垛位運送至叉取位等待轉運；同時，多軸機器人（3）帶動復合式機械抓手（4）復位等待，叉取位的光電傳感器（11）感應到叉取位的產品后，鏈板輸送機（5）停止運行，啟動報警，提示叉車叉取；當鏈板輸送機（5）停止運行后，軟托盤供料機械手（1）恢復供給軟托盤，重復上述工作過程；

所述的頂架升降驅動裝置包括第二電機（13）、絲桿（14）、活動支架座（15）和第二直線導軌（17），第二電機（13）通過電機固定座（29）安裝在所述的底架（12）上，第二電機（13）的輸出軸與絲桿（14）的一端傳動連接，該絲桿（14）另一端通過軸承座（30）轉動安裝在底架（12）上；活動支架座（15）通過螺紋連接在絲桿（14）上，活動支架座（15）的底部通過滑塊（16）滑動連接在第二直線導軌（17）上，該活動支架座（15）還通過短軸（20）與鉸鏈機構（21）底端的一端鉸接，該鉸鏈機構（21）底端的另一端通過固定座（33）上的下鉸接軸（32）鉸接在底架（12）上；該鉸鏈機構（21）頂端的一端通過上鉸接軸（22）鉸接在頂架（23）的下面，該鉸鏈機構（21）頂端的另一端與頂架（23）滑動連接；在第二直線導軌（17）旁邊分別設有升降下位感應開關（18）和升降上位感應開關（19）；在頂架（23）上方的旁邊設有頂部托盤到位傳感器（9）；

所述的托盤定位板（28）通過一托盤定位可調裝置連接在所述的頂架（23）上，該托盤定位可調裝置包括：雙螺旋絲桿（24）、光軸（27）、手輪（35）、螺旋支座（25）、光軸支座（26）和絲桿支座（36），在矩形的頂架（23）的相對兩邊的中部各用一個絲桿支座（36）轉動支撐雙螺旋絲桿（24）的兩端，在該雙螺旋絲桿（24）的一端裝有手輪（35）；在該雙螺旋絲桿（24）的兩旁各設有一根光軸（27），該光軸（27）的兩端連接在頂架（23）的相對兩邊之間；相對的兩個所述托盤定位板（28）的底面中部裝有螺旋支座（25），該螺旋支座（25）的螺孔安裝在雙螺旋絲桿（24）上；在該每一托盤定位板（28）底面的螺旋支座（25）兩旁各裝有一個光軸支座（26），該光軸支座（26）的通孔滑動安裝在光軸（27）上；通過手輪（35）帶動雙螺旋絲桿（24）旋轉，雙螺旋絲桿（24）通過螺旋支座（25）帶動相對的兩個托盤定位板（28）同時相對移動，光軸（27）起導向作用。