[發明專利]泊車輔助系統及方法及車輛

在審

• 申請號: 201711051071.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109720339A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 林雅;夏晴;蔣如意;段勃勃
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種泊車輔助系統及方法及車輛。泊車輔助系統包括多個相機、環視圖生成模塊、車位檢測模塊、路徑規劃模塊和泊車引導模塊。相機用于采集車輛外多個預定區域的多個圖像；環視圖生成模塊用于根據多個圖像生成車輛環視圖；車位檢測模塊用于處理車輛環視圖以檢測車位并獲取車位的車位信息；路徑規劃模塊用于根據車位的車位信息規劃最佳泊車路徑，最佳泊車路徑包括多個子路徑段，路徑規劃模塊用于在車輛完成前一子路徑段后再根據車位信息實時規劃和更新最佳泊車路徑剩下的子路徑段；泊車引導模塊用于根據最佳泊車路徑生成車輛引導信息，泊車引導模塊用于發出車輛引導信息以引導用戶將車輛泊至車位。

技術領域

本發明涉及輔助泊車技術，特別涉及一種泊車輔助系統及方法及車輛。

背景技術

目前，隨著城市汽車擁有量的增多，公路、街道、停車場、居民小區的可利用的泊車空間越來越小。而現有的泊車輔助系統在引導駕駛員進行泊車時無法準確引導和定位，從而容易出現泊車碰撞現象，甚至發生交通事故等不安全的問題。

發明內容

本發明需要提供一種泊車輔助系統及方法及車輛。

本發明實施方式的泊車輔助系統，用于車輛，所述泊車輔助系統包括：

多個相機，所述多個相機用于采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像；

環視圖生成模塊，所述環視圖生成模塊用于根據所述多個圖像生成車輛環視圖；

車位檢測模塊，所述車位檢測模塊用于處理所述車輛環視圖以檢測車位并獲取所述車位的車位信息；

路徑規劃模塊，所述路徑規劃模塊用于根據所述車位的車位信息規劃最佳泊車路徑，所述最佳泊車路徑包括多個子路徑段，所述路徑規劃模塊用于在所述車輛完成前一子路徑段后再根據所述車位信息實時規劃和更新所述最佳泊車路徑剩下的所述子路徑段；及

泊車引導模塊，所述泊車引導模塊用于根據所述最佳泊車路徑生成車輛引導信息，所述泊車引導模塊用于根據所述最佳泊車路徑生成車輛引導信息，所述泊車引導模塊用于發出所述車輛引導信息以引導用戶將所述車輛泊至所述車位。

上述實施方式的泊車輔助系統，通過路徑規劃模塊來實時更新最佳泊車路徑，并通過泊車引導模塊生成車輛引導信息來引導泊車，如此，泊車輔助系統可以引導用戶將車輛準確地泊至車位，從而可以降低在泊車過程中車輛發生碰撞的機率，避免了不安全的問題。同時，本發明的路徑規劃在泊車過程中完成前一子路徑段后都能重新規劃出最佳泊車路徑剩下的子路徑段，補償駕駛員在泊車過程中的偏差，從而保證每次車輛都停到車位最優位置。

在某些實施方式中，所述多個相機包括所述車輛的前視相機、后視相機、左視相機和右視相機，所述多個圖像包括所述車輛的前視圖像、后視圖像、左視圖像和右視圖像。如此，可以通過多個相機較為全面地采集車輛外各個區域的多個圖像。

在某些實施方式中，所述相機包括魚眼相機，所述環視圖生成模塊用于處理所述魚眼相機采集的圖像以矯正所述圖像的畸變，并根據矯正畸變后的所述圖像形成所述車輛環視圖。如此，可以利用魚眼相機的大視場角的特性來獲得更寬的視野。

在某些實施方式中，所述路徑規劃模塊包括：

路徑劃分單元，所述路徑劃分單元用于將所述最佳泊車路徑劃分為所述多個子路徑段；每個所述子路徑段對應至少一個方向盤的預定轉動方向和角度和車輛檔位；

調整路線單元，所述調整路線單元用于在所述車輛完成前一個所述子路徑段后再根據所述車位信息實時規劃和更新所述最佳泊車路徑剩下的所述子路徑段所對應的至少一個所述方向盤的預定轉動方向或角度，或所述車輛檔位；所述泊車引導模塊用于根據每個所述子路徑段和所對應的所述方向盤的預定轉動方向和角度和車輛檔位發出提示所述車輛引導信息。