[發明專利]泊車輔助系統及方法及車輛

在審

• 申請號: 201711051071.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109720339A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 林雅;夏晴;蔣如意;段勃勃
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種泊車輔助系統，用于車輛，其特征在于，所述泊車輔助系統包括：

多個相機，所述多個相機用于采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像；

環視圖生成模塊，所述環視圖生成模塊用于根據所述多個圖像生成車輛環視圖并顯示所述車輛環視圖；

車位檢測模塊，所述車位檢測模塊用于處理所述車輛環視圖以檢測車位并獲取所述車位的車位信息；

路徑規劃模塊，所述路徑規劃模塊用于根據所述車位的車位信息規劃最佳泊車路徑，所述最佳泊車路徑包括多個子路徑段，所述路徑規劃模塊用于在所述車輛完成前一所述子路徑段后再根據所述車位信息實時規劃和更新所述最佳泊車路徑剩下的所述子路徑段；及

泊車引導模塊，所述泊車引導模塊用于根據所述最佳泊車路徑生成車輛引導信息，所述泊車引導模塊用于發出所述車輛引導信息以引導用戶將所述車輛泊至所述車位。

2.如權利要求1所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述多個相機包括所述車輛的前視相機、后視相機、左視相機和右視相機，所述多個圖像包括所述車輛的前視圖像、后視圖像、左視圖像和右視圖像。

3.如權利要求1所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述相機包括魚眼相機，所述環視圖生成模塊用于處理所述魚眼相機采集的圖像以矯正所述圖像的畸變，并根據矯正畸變后的所述圖像形成所述車輛環視圖。

4.如權利要求1所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述路徑規劃模塊包括：

路徑劃分單元，所述路徑劃分單元用于將所述最佳泊車路徑劃分為所述多個子路徑段；每個所述子路徑段對應至少一個方向盤的預定轉動方向和角度和車輛檔位；

調整路線單元，所述調整路線單元用于在所述車輛完成前一個所述子路徑段后再根據所述車位信息實時規劃和更新所述最佳泊車路徑剩下的所述子路徑段所對應的至少一個所述方向盤的預定轉動方向或角度，或所述車輛檔位；

所述泊車引導模塊用于根據每個所述子路徑段和所對應的所述方向盤的預定轉動方向和角度和所述車輛檔位發出提示所述車輛引導信息。

5.如權利要求4所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述車輛引導信息包括指示箭頭、車輛進度條、停止符號及方向盤引導線；

所述指示箭頭用于指示所述車輛直行或后退；

所述車輛進度條用于指示所述車輛完成當前所述子路徑段泊車的百分比；

所述停止符號用于指示所述車輛完成一個所述子路徑段后需要停下以變換所述方向盤的轉動方向和/或角度，或所述車輛檔位，或者指示所述車輛泊車成功；

所述方向盤引導線用于引導所述車輛按照所述最佳泊車路徑進行調整車輛方向。

6.如權利要求5所述的泊車輔助系統，其特征在于，所述方向盤引導線包括實際方向盤引導線和理想方向盤引導線，以使得所述用戶能夠根據所述實際方向盤引導線和所述理想方向盤引導線的對比及時調整所述車輛方向。

7.一種泊車輔助方法，用于車輛，其特征在于，所述泊車輔助方法包括步驟：

采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像；

根據所述多個圖像生成車輛環視圖并顯示所述車輛環視圖；

處理所述車輛環視圖以檢測車位并獲取所述車位的車位信息；

根據所述車位的車位信息規劃最佳泊車路徑，所述最佳泊車路徑包括多個子路徑段，在所述車輛完成前一所述子路徑段后再根據所述車位信息實時規劃和更新所述最佳泊車路徑剩下的所述子路徑段；及

根據所述最佳泊車路徑生成車輛引導信息，并發出所述車輛引導信息以引導用戶將所述車輛泊至所述車位。