[發明專利]具有飛行功能的磁吸式焊接機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201711048382.5
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107738049A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B25J9/16
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種無線智能磁吸式焊接機器人及其工作方法。

背景技術

隨著焊接技術領域的發展，對于有些高難度的焊接工作，往往通過焊接機器人進行。

傳統的焊接機器人主要依靠爬行，但是爬行會降低整個工作流程，如果能將焊接機器人與飛行功能相結合，將極大的提高焊接效率。

發明內容

本發明的目的是提供一種具有飛行功能的磁吸式焊接機器人及其工作方法。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種磁吸式焊接機器人，包括：

本體、位于該本體內的控制模塊、位于本體底部的車輪驅動機構、位于本體的上部設有四旋翼飛行裝置，以及

位于本體的前端還設有攝像裝置；其中

所述攝像裝置將采集的視頻數據發送至所述控制模塊，所述控制模塊適于與一無線模塊電性連接，以將采集的視頻數據發送至手持終端，并且接收手持終端發送的控制信號，以控制磁吸式焊接機器人執行相應操作。

進一步，所述本體的底部設有磁場變化裝置；

所述磁場變化裝置包括：永磁體和永磁驅動機構；

所述永磁體適于將磁吸式焊接機器人吸附在工作區域上，所述永磁體位于本體內中部位置且靠近底部；

所述底部的前側和后側均設有傾斜面，本體內還設有驅動永磁體解鎖的永磁驅動機構；

所述永磁驅動機構由所述控制模塊控制。

進一步，所述控制模塊適于控制永磁驅動機構驅動永磁體向本體后側運動，以通過永磁體的磁場，吸引后側的傾斜面與工作區域接觸，使得本體的前側底部翹起，即驅動永磁體解鎖。

進一步，所述本體的底部還設有兩支撐腳，且一支撐腳靠近前側的傾斜面，另一支撐腳靠近后側的傾斜面；

在正常工作時，所述支撐腳收縮呈水平設置；

在永磁體解鎖時，本體的前側底部翹起后，位于本體前側的支撐腳向下展開并抵于工作區域，然后所述控制模塊控制永磁驅動機構驅動永磁體向本體前側運動；以及

在永磁體位于本體前側后，使本體的后側底部翹起后，此時位于本體后側的支持腳展開，將后側支撐起來；隨后，所述控制模塊適于控制四旋翼飛行裝置帶動磁吸式焊接機器人飛行至下一待焊接處位置。

進一步，所述永磁驅動機構包括電機和驅動軸，所述驅動軸與永磁體一端固定連接，所述本體內水平設置有滑軌，所述永磁驅動機構驅動永磁體沿著所述滑軌直線運動。

進一步，所述永磁驅動機構包括氣泵、活塞和連桿；其中

所述連桿的一端與永磁體連接，連桿的另一端連接活塞，氣泵內氣體增加時，推動活塞向本體后側運動，從而推動永磁體向后側運動，氣泵內氣體減少時，推動活塞向本體前側運動。

又一方面，本發明還提供了一種磁吸式焊接機器人的工作方法，所述磁吸式焊接機器人包括：

本體、位于該本體內的控制模塊、位于本體底部的車輪驅動機構、位于本體的上部設有四旋翼飛行裝置，以及位于本體的前端還設有攝像裝置；

所述工作方法包括：

所述攝像裝置將采集的視頻數據發送至所述控制模塊，所述控制模塊適于與一無線模塊電性連接，以將采集的視頻數據發送至手持終端，并且接收手持終端發送的控制信號，以控制磁吸式焊接機器人執行相應操作。

本發明的有益效果是，本發明的磁吸式焊接機器人及其工作方法，其通過四旋翼飛行裝置、控制模塊、無線模塊、攝像裝置實現了遠程無線控制，可以將本磁吸式焊接機器人通過飛行的方式快速轉移至另一個焊接點，并且通過手持終端查看攝像裝置采集的圖像數據，以及通過控制模塊對磁吸式焊接機器人進行控制，因此，本磁吸式焊接機器人特別適合在環境惡劣，且各焊接點位置分布分散及較廣的區域工作。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的磁吸式焊接機器人的原理框圖；

圖2是本實施例一的工作狀態示意圖圖；

圖3是本實施例一永磁體位于中部的結構示意圖；

圖4是本實施例一永磁體位于一側的結構示意圖；

圖5是本實施例二的結構示意圖。

圖中：本體1、第一傾斜側面11、第二傾斜面12、四旋翼飛行裝置13、永磁體2、工作區域3、凸輪4、永磁驅動機構51、電機52、驅動軸53、滑軌54、減速機構55、支撐腳57、氣泵61、活塞62、連桿63。

具體實施方式