[發明專利]具有飛行功能的磁吸式焊接機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201711048382.5
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107738049A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B25J9/16
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

1.一種磁吸式焊接機器人，其特征在于，包括：

本體、位于該本體內的控制模塊、位于本體底部的車輪驅動機構、位于本體的上部設有四旋翼飛行裝置，以及

位于本體的前端還設有攝像裝置；其中

所述攝像裝置將采集的視頻數據發送至所述控制模塊，所述控制模塊適于與一無線模塊電性連接，以將采集的視頻數據發送至手持終端，并且接收手持終端發送的控制信號，以控制磁吸式焊接機器人執行相應操作。

2.根據權利要求1所述的磁吸式焊接機器人，其特征在于，

所述本體的底部設有磁場變化裝置；

所述磁場變化裝置包括：永磁體和永磁驅動機構；

所述永磁體適于將磁吸式焊接機器人吸附在工作區域上，所述永磁體位于本體內中部位置且靠近底部；

所述底部的前側和后側均設有傾斜面，本體內還設有驅動永磁體解鎖的永磁驅動機構；

所述永磁驅動機構由所述控制模塊控制。

3.根據權利要求2所述的磁吸式焊接機器人，其特征在于，

所述控制模塊適于控制永磁驅動機構驅動永磁體向本體后側運動，以通過永磁體的磁場，吸引后側的傾斜面與工作區域接觸，使得本體的前側底部翹起，即

驅動永磁體解鎖。

4.根據權利要求3所述的磁吸式焊接機器人，其特征在于，

所述本體的底部還設有兩支撐腳，且一支撐腳靠近前側的傾斜面，另一支撐腳靠近后側的傾斜面；

在正常工作時，所述支撐腳收縮呈水平設置；

在永磁體解鎖時，本體的前側底部翹起后，位于本體前側的支撐腳向下展開并抵于工作區域，然后所述控制模塊控制永磁驅動機構驅動永磁體向本體前側運動；以及

在永磁體位于本體前側后，使本體的后側底部翹起后，此時位于本體后側的支持腳展開，將后側支撐起來；

隨后，所述控制模塊適于控制四旋翼飛行裝置帶動磁吸式焊接機器人飛行至下一待焊接處位置。

5.根據權利要求4所述的磁吸式焊接機器人，其特征在于，

所述永磁驅動機構包括電機和驅動軸，所述驅動軸與永磁體一端固定連接，所述本體內水平設置有滑軌，所述永磁驅動機構驅動永磁體沿著所述滑軌直線運動。

6.根據權利要求4所述的磁吸式焊接機器人，其特征在于，

所述永磁驅動機構包括氣泵、活塞和連桿；其中

所述連桿的一端與永磁體連接，連桿的另一端連接活塞，氣泵內氣體增加時，推動活塞向本體后側運動，從而推動永磁體向后側運動，氣泵內氣體減少時，推動活塞向本體前側運動。

7.一種磁吸式焊接機器人的工作方法，其特征在于，

所述磁吸式焊接機器人包括：

本體、位于該本體內的控制模塊、位于本體底部的車輪驅動機構、位于本體的上部設有四旋翼飛行裝置，以及

位于本體的前端還設有攝像裝置；

所述工作方法包括：

所述攝像裝置將采集的視頻數據發送至所述控制模塊，所述控制模塊適于與一無線模塊電性連接，以將采集的視頻數據發送至手持終端，并且接收手持終端發送的控制信號，以控制磁吸式焊接機器人執行相應操作。