[發明專利]一種回轉軸承作為剛輪的諧波減速器

在審

• 申請號: 201711039497.8
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109723794A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 楊振勇;支平順;曹潤星
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種回轉軸承作為剛輪的諧波減速器，包括回轉軸承外套，所述回轉軸承外套的中心處裝配有回轉軸承內套，所述回轉軸承內套內圈中形成內齒，所述回轉軸承外套一側設置有柔輪，所述柔輪中部插入到回轉軸承內套中，所述柔輪的柔輪齒與回轉軸承內套的內齒相嚙合。本發明通過回轉軸承內套的內齒與柔輪的柔輪齒相嚙合，并通過波發生器轉動實現整個諧波減速機的動力輸出，本發明縮短了加工時間，節約了5%~7%的加工成本，減少了諧波減速機7%~30%的厚度和重量，并且能夠提高裝配效率，減小裝配誤差。

技術領域

本發明屬于涉及機器人用諧波減速器行業，具體涉及一種回轉軸承作為剛輪的諧波減速器。

背景技術

諧波減速器是一種利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速機，諧波減速器主要依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。

諧波減速器與普通齒輪傳動相對比，具有體積小、重量輕、結構簡單、傳動比范圍大等諸多優勢，諧波減速器單級傳動比為40~350，由于其傳動效率高，傳動精度高承載能力強等特點，諧波減速器廣泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場。

但是，目前諧波減速器在加工成本，整體厚度，裝配方便程度等方面還存在一些問題。

發明內容

本發明為解決現有技術存在的問題而提出，其目的是提供一種回轉軸承作為剛輪的諧波減速器。

本發明的技術方案是：一種回轉軸承作為剛輪的諧波減速器，包括回轉軸承外套，所述回轉軸承外套的中心處裝配有回轉軸承內套，所述回轉軸承內套內圈中形成內齒，所述回轉軸承外套一側設置有柔輪，所述柔輪中部插入到回轉軸承內套中，所述柔輪的柔輪齒與回轉軸承內套的內齒相嚙合。

所述柔輪端面沿圓周形成多個裝配通孔。

所述回轉軸承外套端面形成裝配螺孔，Ⅰ號連接螺栓穿過柔輪的裝配通孔擰入到回轉軸承外套的裝配螺孔中。

所述柔輪中的裝配通孔等間距均布，所述回轉軸承外套的裝配螺孔與裝配通孔一一相對。

所述柔輪的內側設置有波發生器。

所述波發生器內孔與電機的輸出軸相連。

所述波發生器內孔、電機的輸出軸之間通過裝配鍵進行固定連接。

所述裝配鍵為平鍵。

所述波發生器端面設置有固定用的壓蓋。

所述壓蓋通過Ⅱ號連接螺栓進行固定。

本發明通過回轉軸承內套的內齒與柔輪的柔輪齒相嚙合，并通過波發生器轉動實現整個諧波減速機的動力輸出，本發明縮短了加工時間，節約了5%~7%的加工成本，減少了諧波減速機7%~30%的厚度和重量，并且能夠提高裝配效率，減小裝配誤差。

附圖說明

圖1 是本發明的整體結構示意圖；

其中：

1 電機 2 裝配鍵

3 波發生器 4 回轉軸承外套

5 回轉軸承內套 6 柔輪

7 壓蓋 8 Ⅰ號連接螺栓

9 Ⅱ號連接螺栓。

具體實施方式