[發(fā)明專利]上下料機(jī)構(gòu)及物料傳輸方法

有效

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• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN109720872B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳永明;方澤;陳宇;劉益濤
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波舜宇光電信息有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;王艷春

本發(fā)明提供了一種上下料機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂和上下料中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)械臂能夠取放物料以及攜帶物料線性移動；上下料中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可包括旋轉(zhuǎn)軸、物料接納機(jī)構(gòu)和進(jìn)給機(jī)構(gòu)，物料接納機(jī)構(gòu)可接納機(jī)械臂轉(zhuǎn)移的物料，并且連接至旋轉(zhuǎn)軸以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)；進(jìn)給機(jī)構(gòu)可將翻轉(zhuǎn)后的物料接納機(jī)構(gòu)移動至與用料設(shè)備耦合的位置處，以向用料設(shè)備上料或從用料設(shè)備下料。本發(fā)明還提供了相應(yīng)的物料傳輸方法。本發(fā)明能夠一次性完成物料在上料區(qū)、中轉(zhuǎn)區(qū)、下料區(qū)的切換動作，提高物料的傳輸效率；能夠翻轉(zhuǎn)物料，同時托載待測物料和已測物料。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料輸送技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，本發(fā)明涉及一種上下料機(jī)構(gòu)及物料傳輸方法。

背景技術(shù)

在產(chǎn)品的加工、制造或測試過程中，常常會用到上下料機(jī)構(gòu)，以將物料從一個工位移動到另一個工位，進(jìn)而完成該產(chǎn)品加工、制造或測試的整個流程。

現(xiàn)有技術(shù)中，典型的上下料機(jī)構(gòu)是在生產(chǎn)線上設(shè)置軌道，沿著軌道安裝傳輸皮帶。在生產(chǎn)或測試的過程中，物料被放置在皮帶上，皮帶在電機(jī)驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，從而帶動物料沿著軌道移動，到達(dá)工位后，將物料從軌道上取出并放置到該工位對應(yīng)的設(shè)備(這個過程也可稱為上料)。該工位對應(yīng)的設(shè)備處理(例如加工或測試)完的物料則放回軌道(這個過程也可稱為下料)。上下料操作可利用機(jī)械臂完成，從而提高流水線的自動化程度。

在傳統(tǒng)的上下料機(jī)構(gòu)中，通常利用機(jī)械臂完成上下料操作。機(jī)械臂的主軸可設(shè)計為線性或旋轉(zhuǎn)移動。機(jī)械臂軸的數(shù)目代表機(jī)械臂有多少個方向能夠獨立自由移動，亦可以稱為“自由度”。假如體積相約，三個旋轉(zhuǎn)軸或自由度的機(jī)械臂會有更大的工作范圍。工業(yè)機(jī)械人通常有2至10軸或自由度。不過，軸或自由度越多，機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，制造成本也越高。

另外，傳統(tǒng)上下料機(jī)構(gòu)中，除去機(jī)械臂之外，通常采用傳送帶將物料轉(zhuǎn)移至工位附近。傳送帶的結(jié)構(gòu)簡單，功能單一。對于某些安裝位置具有特殊要求的物料(例如，側(cè)向安裝)，需要采用多自由度的機(jī)械臂進(jìn)行上下料操作，否則可能無法完成物料的轉(zhuǎn)移和固定。這無形中增加了上下料系統(tǒng)的復(fù)雜度和制造成本。因此，對于某些安裝位置具有特殊要求的物料(例如，側(cè)向安裝)，迫切需要一種結(jié)構(gòu)簡單易實現(xiàn)，制造成本較低的上下料機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種能夠至少部分克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷的物料傳輸解決方案。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種上下料機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂和上下料中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)械臂能夠取放物料以及攜帶物料線性移動；上下料中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可包括旋轉(zhuǎn)軸、物料接納機(jī)構(gòu)和進(jìn)給機(jī)構(gòu)，物料接納機(jī)構(gòu)可接納機(jī)械臂轉(zhuǎn)移的物料，并且該物料接納機(jī)構(gòu)連接至旋轉(zhuǎn)軸以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)；進(jìn)給機(jī)構(gòu)可將翻轉(zhuǎn)后的物料接納機(jī)構(gòu)移動至與用料設(shè)備耦合的位置處，以向用料設(shè)備上料或從用料設(shè)備下料。

在一個實施方式中，物料接納機(jī)構(gòu)包括可固定或松開物料的多個夾爪。

在一個實施方式中，物料接納機(jī)構(gòu)還包括與旋轉(zhuǎn)軸連接的框架。

在一個實施方式中，多個夾爪布置成兩組，兩組夾爪分別安裝在框架的兩側(cè)。

在一個實施方式中，每組夾爪布置于一個對應(yīng)的基準(zhǔn)面上。

在一個實施方式中，每組夾爪的數(shù)目至少為2，每組夾爪中的各個夾爪分布在框架的兩端，以固定或松開物料。

在一個實施方式中，夾爪由氣缸驅(qū)動，在氣缸的作用下固定或松開物料。

在一個實施方式中，物料為板狀物料，機(jī)械手包括吸盤，以及吸盤適于通過吸附板狀物料的表面來攝取板狀物料。

在一個實施方式中，多個夾爪中的每組夾爪均適于通過夾住板狀物料的側(cè)面來接納板狀物料。