[發明專利]帶剪刀頭的單腔內腔鱗片醫療機器人

在審

• 申請號: 201711038885.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107692953A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 王玉英
• 申請（專利權）人: 錫山區東港全寶機械經營部
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/012;A61M31/00;A61B17/3205;A61B1/005
• 代理公司: 溫州知遠專利代理事務所(特殊普通合伙)33262
• 代理人: 湯時達

技術領域

本發明涉及到的是帶剪刀頭的單腔內腔鱗片醫療機器人。

背景技術

人體的內腔彎曲而綿長，因此無法采用很好的工具進行檢測。同時，內腔壁還容易發生各種息肉和病變，一次需要設計一種既可以方便的進入漫長內腔的工具，還可以有效的觀察到息肉病變情況的設備。

發明內容

有鑒于此，為了解決上述問題，本發明提供帶剪刀頭的單腔內腔鱗片醫療機器人。

帶剪刀頭的單腔內腔鱗片醫療機器人，包括一種醫療機器人，機器人包括管狀柔軟的爬行部，爬行部是由若干節套筒互相套在一起形成的柔性管狀物，外側設置能夠擺動的鱗片，從而實現在人體內腔內壁爬行，和爬行部頭部連通的觀察部，爬行部內部設置有管道，管道和觀察部聯通，觀察部為柔性管狀物，表面設置有孔，孔附近設置有光源，孔的數量為4個，圍繞觀察部的管道90度均勻分布，孔周圍環狀分布有若干個伸縮刀片，刀片伸出，則刀身更多的覆蓋孔口，從而縮小孔徑，反之亦然；觀察部所在的管道內部還設置有微型攝像頭，正對觀察部表面的孔；觀察部和爬行部內部的管道聯通，爬行部內部的管道和外界聯通，觀察部頭部還設置有閉合時邊緣呈圓弧狀的剪刀。可以根據需要將前端物體間斷，閉合時邊緣呈圓弧狀，不會產生阻力。

在人體腔內爬行時，爬行部通過外側設置能夠擺動的鱗片，像蛇一樣向前爬行，觀察部在爬行部推力下向前進。前進時，伸縮刀片全部伸出，將孔口封閉，觀察部和外界封閉。也可以將將孔口適當打開一部分，從爬行部的管道內注入一定量的潤滑液，分泌到觀察部表面，減小前進阻力。爬行到指定地點時，伸縮刀片全部收回，微型攝像頭通過觀察部表面的孔觀察腔內壁組織情況，觀察部可以通過旋轉或者前后移動來發現其他位點的組織情況（移動攝像頭以發現新的可疑之處）。當需要直接切除息肉時，將伸縮刀片全部收回，將孔徑打開到最大，移動到息肉下方，將息肉套入孔內，伸縮刀片伸出，將息肉割下。從爬行部的管道內注入一定量的止血等藥液，對傷口進行護理后，爬行部倒退，帶動觀察部退出腔體。孔的數量為4個，圍繞觀察部的管道90度均勻分布。使得觀察部不需要通過調整自身位置，就可以更大幾率地觀察更多的位點。

附圖說明

圖1是本發明結構示意圖。

圖2觀察部表面孔徑處于調節狀態。

圖3觀察部表面孔徑處于封閉狀態。

圖4是剪刀24閉合和打開以后的示意圖。

具體實施方式

參考圖1-3，帶剪刀頭的單腔內腔鱗片醫療機器人，包括管狀柔軟的爬行部1，爬行部是由若干節套筒互相套在一起形成的柔性管狀物，外側設置能夠擺動的鱗片，從而實現在人體內腔內壁爬行，和爬行部1頭部連通的觀察部2，爬行部1內部設置有管道，管道和觀察部2聯通，觀察部2為柔性管狀物，表面設置有孔23，孔23周圍環狀分布有若干個伸縮刀片22，刀片22伸出，則刀身更多的覆蓋孔23口，從而縮小孔23的孔徑21，反之亦然；觀察部2所在的管道內部還設置有微型攝像頭，正對觀察部2表面的孔21；觀察部2和爬行部1內部的管道聯通，爬行部1內部的管道和外界聯通。

如圖4，觀察部2頭部還設置有閉合時邊緣呈圓弧狀的剪刀24。可以根據需要將前端物體間斷，閉合時邊緣呈圓弧狀，不會產生阻力。

如圖2、孔徑21是伸縮刀片22伸出以后形成的。如圖3，伸縮刀片22全部伸出時，則將孔23完全封閉，此時孔徑21為零。