[發明專利]一種輸電線巡檢機器人行走控制系統及方法

在審

• 申請號: 201711038580.3
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107765693A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 丁偉
• 申請（專利權）人: 成都意町工業產品設計有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 卿誠

技術領域

本發明涉及輸電線巡檢領域，尤其是一種輸電線巡檢機器人行走控制系統及方法。

背景技術

我們國家地緣遼闊，電氣化現在已經遍布各個角落，高壓的輸電線路也是越來越密集，甚至許多偏遠山區也已經告別了煤油燈時代；但高壓線路都在野外，像大風大雪等一些惡劣天氣，泥石流地震等自然災害包括人為的偷盜破壞設施都會對高壓線路的正常運行造成威脅，其造成的后果是不可估量的；因此必須做好高壓線路的檢測和維護。

為了保障電力線路的正常運行，需要對輸電線路進行定期維護。巡檢不僅了解掌握線路的運行狀況，也能及時發現線路及設備的缺陷和周邊環境情況的變，為線路維修維護提供資料。目前主要是采用人工目測檢查的方式，但我國輸電線路里程長、覆蓋范圍廣，有些線路還跨越山區、大河、草地及原始森林等，這就使巡檢工作勞動強度大且難以保證巡檢到位率并且影響巡檢質量，同時高空帶電作業，巡檢人員的安全存在隱患。

為了解決上述問題，采用機器人對線路進行巡檢，機器人可多任務同時執行，實時反饋線路情況，能將工人徹底從辛苦危險的高壓線巡檢工作中解放出來；但是現有輸電線上設置有間隔棒，用于將多股輸電線分散，而這些間隔棒則成為機器人沿線路運行的障礙。

發明內容

本發明的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種輸電線巡檢機器人行走控制系統及方法，能夠實現巡檢機器人的自主巡檢，并將檢測數據發送到地面站，能夠跨越障礙物進行巡檢，不用停止運行，提高巡檢效率，越障簡單。

本發明采用的技術方案如下：

本發明一種輸電線巡檢機器人行走控制系統，包括控制器，以及與控制器連接的電機驅動模塊和檢測模塊；所述電機驅動模塊，用于驅動電機；所述檢測模塊包括傳感器組。

進一步，還包括地面控制系統，用于接收檢測信息，并生成相應的控制指令。

進一步，所述控制器還包括行走輪滑動模塊，其連接設置于前行走機構、中行走機構和后行走機構之間的行走輪滑動機構，用于調整行走輪之間的距離。

進一步，所述傳感器組包括光電傳感器和重心檢測傳感器。

進一步，所述光電傳感器和重心檢測傳感器分別設置于機體上。

本發明一種輸電線巡檢機器人行走控制方法，包括以下步驟：

S1：系統啟動；

S2：控制器向電機驅動模塊發出驅動指令，電機驅動模塊控制電機轉動，帶動驅動軸轉動，驅動行走輪移動；

S3：檢測模塊的傳感器采集巡檢機器人的重心信息，根據重心調整行走輪之間的距離；

S4：同時檢測行走輪與輸電線的相交線的夾角是否小于預設夾角，當小于預設夾角時，驅動行走輪向前驅動，當大于夾角時，調整行走輪的方向。

進一步，所述控制器發出的執行指令，由地面控制系統生成。

進一步，所述控制器發出的執行指令，由控制器內的專家策略系統生成。

進一步，所述行走輪的驅動包括單輪驅動、兩輪驅動或三輪驅動。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：與現有技術相比，本發明的巡檢機器人越障方便快速，同時在行走中，能夠調整重心，防止行走輪偏離輸電線，從而能夠穩定的實現巡檢越障。

附圖說明

本發明將通過例子并參照附圖的方式說明，其中：

圖1是一種輸電線巡檢機器人的結構示意圖。

圖2是一種輸電線巡檢機器人的工作狀態示意圖。

圖中標記：機體1，行走輪2，障礙3，支撐臂4，前行走機構5，中行走機構6，后行走機構7。

圖3是本發明一種輸電線巡檢機器人行走控制系統的結構示意圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權利要求、摘要）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。