[發(fā)明專利]一種輸電線巡檢機(jī)器人行走控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711038580.3
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107765693A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁偉
• 申請（專利權(quán)）人: 成都意町工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司51214
• 代理人: 卿誠

1.一種輸電線巡檢機(jī)器人行走控制系統(tǒng)，其特征在于：包括控制器，以及與控制器連接的電機(jī)驅(qū)動模塊和檢測模塊；所述電機(jī)驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動電機(jī)；所述檢測模塊包括傳感器組。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括地面控制系統(tǒng)，用于接收檢測信息，并生成相應(yīng)的控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器還包括行走輪滑動模塊，其連接設(shè)置于前行走機(jī)構(gòu)、中行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)之間的行走輪滑動機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整行走輪之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器組包括光電傳感器和重心檢測傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制系統(tǒng)，其特征在于：所述光電傳感器和重心檢測傳感器分別設(shè)置于機(jī)體上。

6.一種輸電線巡檢機(jī)器人行走控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：系統(tǒng)啟動；

S2：控制器向電機(jī)驅(qū)動模塊發(fā)出驅(qū)動指令，電機(jī)驅(qū)動模塊控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動行走輪移動；

S3：檢測模塊的傳感器采集巡檢機(jī)器人的重心信息，根據(jù)重心調(diào)整行走輪之間的距離；

S4：同時(shí)檢測行走輪與輸電線的相交線的夾角是否小于預(yù)設(shè)夾角，當(dāng)小于預(yù)設(shè)夾角時(shí)，驅(qū)動行走輪向前驅(qū)動，當(dāng)大于夾角時(shí)，調(diào)整行走輪的方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制方法，其特征在于：所述控制器發(fā)出的執(zhí)行指令，由地面控制系統(tǒng)生成。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制方法，其特征在于：所述控制器發(fā)出的執(zhí)行指令，由控制器內(nèi)的專家策略系統(tǒng)生成。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸電線巡檢機(jī)器人行走控制方法，其特征在于：所述行走輪的驅(qū)動包括單輪驅(qū)動、兩輪驅(qū)動或三輪驅(qū)動。