[發明專利]可轉向的掛籃行走裝置及轉向方法

有效

• 申請號: 201711038452.9
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107858937B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 肖佳;彭高登
• 申請（專利權）人: 中交二航局第三工程有限公司
• 主分類號: E01D21/10
• 分類號: E01D21/10
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種可轉向的掛籃行走裝置，包括行走輪支架、兩個主行走輪總成和軌道，所述兩個主行走輪總成間隔設置在行走輪支架內，主行走輪總成包括主輪和主輪軸，主輪通過一對主軸承支撐在主輪軸的中部，主輪軸兩端分別固定在行走輪支架的兩側上部，行走輪支架上側與桁架底部支撐座固定連接，兩個主輪下側支撐在軌道上側，軌道下側通過間隔設置的軌道墊板固定在箱梁上；其特征在于，還包括兩組分別設置在對應主輪下側的轉向輪組合，所述轉向輪組合包括一對轉向輪和轉向輪軸向移動機構，所述軌道為H型鋼，一對轉向輪端面相對地分別水平設置在H型鋼中腹板兩側，轉向輪外周面抵靠在H型鋼上翼緣板的下側面上，轉向輪通過轉向輪軸承支撐在支撐軸的內端上，支撐軸的外端螺桿穿過行走輪支架的垂直側板下部的軸套，與固定在垂直側板外側的轉向輪軸向移動機構連接；所述轉向輪軸向移動機構為蝸輪減速箱，所述蝸輪減速箱的一側垂直固定在行走輪支架的垂直側板外側，箱體內的蝸輪兩端通過蝸輪軸承分別支撐在箱體兩側的側板上，位于蝸輪上側的蝸桿與蝸輪嚙合；驅動電機設置在箱體外側，且與蝸桿外端連接，蝸輪中心設有螺紋孔，支撐軸的外端螺桿伸進輪減速箱內，與蝸輪中心的螺紋孔連接。

2.如權利要求1所述的可轉向的掛籃行走裝置，其特征在于，測距器分別水平固定在行走輪支架的兩垂直側板下側兩端上。

3.如權利要求2所述的可轉向的掛籃行走裝置，其特征在于，所述測距器為激光測距器或超聲波測距器。

4.一種如權利要求1所述的可轉向的掛籃行走裝置的轉向方法，其特征在于，包括以下左轉和右轉的步驟：

A、左轉

1)當行走輪支架沿著軌道移動到直線部分和左彎弧形部分的吻接點時，行走輪支架左前側的左前測距器測得的左前測距器與左彎弧形部分的軌道的H型鋼中腹板的距離小于右前測距器測得的右前測距器與遠方阻礙物的距離；

2)左前測距器和右前測距器測得的距離信號分別傳輸給中央處理器，中央處理器經過比較后發出指令分別驅動行走輪支架的左前側蝸輪減速箱和右后側蝸輪減速箱運轉，相應蝸輪減速箱的驅動電機通過蝸桿帶動蝸輪順時針旋轉，使得與蝸輪中心螺紋連接的左前轉向輪的支撐軸的外端螺桿帶著左前轉向輪外移，同時右后轉向輪的支撐軸的外端螺桿帶著右后轉向輪外移，外移的距離由中央處理器根據弧形的軌道半徑計算確定，四個轉向輪形成向左偏移的型式，行走輪支架沿著左彎弧形部分的軌道載著懸掛桁架完成左轉移動；

B、右轉

1)當行走輪支架沿著軌道移動到直線部分和右彎弧形部分的吻接點時，行走輪支架右前側的右前測距器測得的右前測距器與右彎弧形部分的軌道的H型鋼中腹板的距離小于左前測距器測得的左前測距器與遠方阻礙物的距離；

2)左前測距器和右前測距器測得的距離信號分別傳輸給中央處理器，中央處理器經過比較后發出指令分別驅動行走輪支架的右前側蝸輪減速箱和左后側蝸輪減速箱運轉，相應蝸輪減速箱的驅動電機通過蝸桿帶動蝸輪時針旋轉，使得與蝸輪中心螺紋連接的右前轉向輪的支撐軸的外端螺桿帶著右前轉向輪外移，同時左后轉向輪支撐軸的外端螺桿帶著左后轉向輪外移，外移的距離由中央處理器根據弧形的軌道半徑計算確定，四個轉向輪形成向右偏移的型式，數個行走輪支架沿著右彎弧形部分的軌道載著懸掛桁架完成右轉移動。