[發(fā)明專(zhuān)利]一種道路邊界的識(shí)別方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711036002.6
• 申請(qǐng)日: 2017-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109726615A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立成
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;陸錦華

本發(fā)明公開(kāi)了一種道路邊界的識(shí)別方法和裝置，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括：根據(jù)采集的區(qū)域圖像確定可行駛區(qū)域；確定所述可行駛區(qū)域的最大輪廓；通過(guò)霍夫變換算法檢測(cè)所述可行駛區(qū)域的最大輪廓中的直線部分，并根據(jù)所述直線部分識(shí)別所述道路邊界。該實(shí)施方式能夠提高道路邊界識(shí)別的準(zhǔn)確性，容易而魯棒(或稱(chēng)健壯)地實(shí)現(xiàn)道路邊界識(shí)別。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種道路邊界的識(shí)別方法和裝置。

背景技術(shù)

在無(wú)人駕駛中，道路的邊界位置決定了無(wú)人車(chē)輛能夠行駛的范圍，因此，準(zhǔn)確定位出道路的邊界線是無(wú)人自動(dòng)駕駛中一項(xiàng)很重要的任務(wù)，只有把道路的邊界準(zhǔn)確的識(shí)別出來(lái)，才能保證無(wú)人車(chē)輛不會(huì)走到不可行駛的邊界線之外。路邊識(shí)別最常利用的信息是攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)，現(xiàn)有的路邊識(shí)別技術(shù)通常采用傳統(tǒng)的圖像處理方法，比如提取圖像的梯度特征、紋理特征，以及粒子濾波等等。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：

傳統(tǒng)方法存在邊界識(shí)別不準(zhǔn)確的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種道路邊界的識(shí)別方法和裝置，能夠提高道路邊界識(shí)別的準(zhǔn)確性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種道路邊界的識(shí)別方法。

一種道路邊界的識(shí)別方法，包括：根據(jù)采集的區(qū)域圖像確定可行駛區(qū)域；確定所述可行駛區(qū)域的最大輪廓；通過(guò)霍夫變換算法檢測(cè)所述可行駛區(qū)域的最大輪廓中的直線部分，并根據(jù)所述直線部分識(shí)別所述道路邊界。

可選地，根據(jù)采集的區(qū)域圖像確定可行駛區(qū)域的步驟，包括：根據(jù)所述區(qū)域圖像生成區(qū)域圖像特征圖；為所述區(qū)域圖像特征圖添加指示為可行駛區(qū)域或非可行駛區(qū)域的標(biāo)簽；根據(jù)所述標(biāo)簽確定所述區(qū)域圖像特征圖中的可行駛區(qū)域。

可選地，根據(jù)所述區(qū)域圖像生成區(qū)域圖像特征圖的步驟，包括：對(duì)所述區(qū)域圖像進(jìn)行卷積處理和降采樣處理，以生成特征圖；對(duì)所述特征圖進(jìn)行反卷積處理，以生成所述區(qū)域圖像特征圖，其中，所述區(qū)域圖像特征圖的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)指示為可行駛區(qū)域的第一特征值和指示為非可行駛區(qū)域的第二特征值。

可選地，為所述區(qū)域圖像特征圖添加指示為可行駛區(qū)域或非可行駛區(qū)域的標(biāo)簽的步驟，包括：比較所述區(qū)域圖像特征圖的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述第一特征值和所述第二特征值，其中：如果所述第一特征值大于所述第二特征值，則為相應(yīng)像素點(diǎn)添加指示為可行駛區(qū)域的標(biāo)簽；如果所述第一特征值小于所述第二特征值，則為相應(yīng)像素點(diǎn)添加指示為非可行駛區(qū)域的標(biāo)簽；如果所述第一特征值等于所述第二特征值，則根據(jù)由所述第一特征值和所述第二特征值所構(gòu)成數(shù)組的指定數(shù)組下標(biāo)對(duì)應(yīng)的特征值的指示，為相應(yīng)像素點(diǎn)添加對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽。

可選地，確定所述可行駛區(qū)域的最大輪廓的步驟，包括：根據(jù)所述可行駛區(qū)域的各像素點(diǎn)生成連通域；查找所述連通域中最大連通域的邊界線，以根據(jù)所述邊界線確定所述可行駛區(qū)域的最大輪廓。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，提供了一種道路邊界的識(shí)別裝置。

一種道路邊界的識(shí)別裝置，包括：可行駛區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)采集的區(qū)域圖像確定可行駛區(qū)域；最大輪廓確定模塊，用于確定所述可行駛區(qū)域的最大輪廓；道路邊界識(shí)別模塊，用于通過(guò)霍夫變換算法檢測(cè)所述可行駛區(qū)域的最大輪廓中的直線部分，并根據(jù)所述直線部分識(shí)別所述道路邊界。

可選地，所述可行駛區(qū)域確定模塊還用于：根據(jù)所述區(qū)域圖像生成區(qū)域圖像特征圖；為所述區(qū)域圖像特征圖添加指示為可行駛區(qū)域或非可行駛區(qū)域的標(biāo)簽；根據(jù)所述標(biāo)簽確定所述區(qū)域圖像特征圖中的可行駛區(qū)域。