[發明專利]一種道路邊界的識別方法和裝置

在審

• 申請號: 201711036002.6
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN109726615A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 張立成
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;陸錦華

1.一種道路邊界的識別方法，其特征在于，包括：

根據采集的區域圖像確定可行駛區域；

確定所述可行駛區域的最大輪廓；

通過霍夫變換算法檢測所述可行駛區域的最大輪廓中的直線部分，并根據所述直線部分識別所述道路邊界。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據采集的區域圖像確定可行駛區域的步驟，包括：

根據所述區域圖像生成區域圖像特征圖；

為所述區域圖像特征圖添加指示為可行駛區域或非可行駛區域的標簽；

根據所述標簽確定所述區域圖像特征圖中的可行駛區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述區域圖像生成區域圖像特征圖的步驟，包括：

對所述區域圖像進行卷積處理和降采樣處理，以生成特征圖；

對所述特征圖進行反卷積處理，以生成所述區域圖像特征圖，其中，所述區域圖像特征圖的每個像素點對應指示為可行駛區域的第一特征值和指示為非可行駛區域的第二特征值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，為所述區域圖像特征圖添加指示為可行駛區域或非可行駛區域的標簽的步驟，包括：

比較所述區域圖像特征圖的每個像素點對應的所述第一特征值和所述第二特征值，其中：

如果所述第一特征值大于所述第二特征值，則為相應像素點添加指示為可行駛區域的標簽；

如果所述第一特征值小于所述第二特征值，則為相應像素點添加指示為非可行駛區域的標簽；

如果所述第一特征值等于所述第二特征值，則根據由所述第一特征值和所述第二特征值所構成數組的指定數組下標對應的特征值的指示，為相應像素點添加對應的標簽。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述可行駛區域的最大輪廓的步驟，包括：

根據所述可行駛區域的各像素點生成連通域；

查找所述連通域中最大連通域的邊界線，以根據所述邊界線確定所述可行駛區域的最大輪廓。

6.一種道路邊界的識別裝置，其特征在于，包括：

可行駛區域確定模塊，用于根據采集的區域圖像確定可行駛區域；

最大輪廓確定模塊，用于確定所述可行駛區域的最大輪廓；

道路邊界識別模塊，用于通過霍夫變換算法檢測所述可行駛區域的最大輪廓中的直線部分，并根據所述直線部分識別所述道路邊界。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述可行駛區域確定模塊還用于：

根據所述區域圖像生成區域圖像特征圖；

為所述區域圖像特征圖添加指示為可行駛區域或非可行駛區域的標簽；

根據所述標簽確定所述區域圖像特征圖中的可行駛區域。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述可行駛區域確定模塊包括區域圖像特征圖生成模塊，用于：

對所述區域圖像進行卷積處理和降采樣處理，以生成特征圖；

對所述特征圖進行反卷積處理，以生成所述區域圖像特征圖，其中，所述區域圖像特征圖的每個像素點對應指示為可行駛區域的第一特征值和指示為非可行駛區域的第二特征值。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述可行駛區域確定模塊還包括標簽添加模塊，用于：

比較所述區域圖像特征圖的每個像素點對應的所述第一特征值和所述第二特征值，其中：

如果所述第一特征值大于所述第二特征值，則為相應像素點添加指示為可行駛區域的標簽；

如果所述第一特征值小于所述第二特征值，則為相應像素點添加指示為非可行駛區域的標簽；

如果所述第一特征值等于所述第二特征值，則根據由所述第一特征值和所述第二特征值所構成數組的指定數組下標對應的特征值的指示，為相應像素點添加對應的標簽。