[發(fā)明專利]車道線檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711026669.8
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107909007B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 逯光耀
• 申請（專利權(quán)）人: 上海識加電子科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王寧寧

本發(fā)明涉及車道線檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車道線檢測方法及裝置，方法包括a、獲取拍攝裝置拍攝到的連續(xù)多幀圖像，b、對各幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征，并判斷各幀圖像對應(yīng)的圖像特征是否與預(yù)設(shè)車道線特征匹配，當(dāng)匹配時，根據(jù)各圖像特征得到車道線模型特征，c、獲取得到車道線模型特征后拍攝裝置拍攝到的下一幀圖像作為第一幀圖像，d、對該第一幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到第一圖像特征，并將第一圖像特征與所述車道線模型特征進行匹配，當(dāng)匹配時，根據(jù)該第一圖像特征及更新所述車道線模型，輸出所述第一圖像，并返回步驟c。通過上述方法，以有效避免車道線檢測結(jié)果不穩(wěn)定及可靠性差的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車道線檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車道線檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟水平和人民生活水平的不斷提高，各大中小城市中車輛不斷的增加。與此同時，隨之而來的交通問題也越來越備受關(guān)注。因此，車輛行駛過程中，有效提高行駛過程中車道線檢測結(jié)果的準確性是有效避免交通事故的重要因素。傳統(tǒng)基于視覺的車道線檢測方法通常采用基于逆透視變換的檢測方法。

發(fā)明人經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，基于逆透視變換的檢測方法對車輛顛簸和坡度變化敏感，會導(dǎo)致逆變換后的待檢測圖像變形失真，從而影響檢測結(jié)果。因此基于逆透視變換的檢測方法經(jīng)常會存在檢測結(jié)果不穩(wěn)定和可靠性差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種車道線檢測方法及裝置，以有效避免車道線檢測結(jié)果不穩(wěn)定及可靠性差的情況。

為了達到上述目的，本發(fā)明較佳實施例提供一種車道線檢測方法，應(yīng)用于包括拍攝裝置的檢測系統(tǒng)，所述方法包括：

a、獲取所述拍攝裝置拍攝到的連續(xù)多幀圖像；

b、對各幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征，并判斷各幀圖像對應(yīng)的圖像特征是否與預(yù)設(shè)車道線特征匹配，當(dāng)匹配時，根據(jù)各圖像特征得到車道線模型特征；

c、獲取得到所述車道線模型特征后所述拍攝裝置拍攝到的下一幀圖像作為第一幀圖像；

d、對該第一幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到第一圖像特征，并將第一圖像特征與所述車道線模型特征進行匹配，當(dāng)匹配時，根據(jù)該第一圖像特征更新所述車道線模型特征，輸出所述第一圖像，并返回步驟c。

在本發(fā)明較佳實施例中，在上述車道線檢測方法中，當(dāng)?shù)谝粠瑘D像特征與所述車道線模型特征不匹配時，所述方法還包括：

獲取該第一幀圖像的下一幀圖像作為第二幀圖像，并對該第二幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到第二圖像特征，將所述第二圖像特征與所述車道線模型特征進行匹配，并在匹配不一致時，獲取該第二幀圖像的下一幀圖像作為第三幀圖像，直至連續(xù)預(yù)設(shè)數(shù)量的幀圖像對應(yīng)的特征圖與所述車道線模型特征都不匹配時，再次獲取所述拍攝裝置另外拍攝到的連續(xù)多幀圖像，并返回步驟b。

在本發(fā)明較佳實施例中，在上述車道線檢測方法中，所述對各幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征的步驟之前，所述方法還包括：

對各幀圖像進行高斯濾波和方向濾波得到濾波后的圖像；

所述對該第一幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到第一圖像特征的步驟之前，所述方法還包括：

對該第一幀圖像進行高斯濾波和方向濾波得到濾波后的第一幀圖像；

所述對該第二幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到第二圖像特征的步驟之前，所述方法還包括：

對該第二幀圖像進行高斯濾波和方向濾波得到濾波后的第二幀圖像。

在本發(fā)明較佳實施例中，在上述車道線檢測方法中，對各幀圖像進行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征的步驟包括：