[發(fā)明專利]車道線檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711026669.8
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107909007B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 逯光耀
• 申請（專利權(quán)）人: 上海識加電子科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王寧寧

1.一種車道線檢測方法，應(yīng)用于包括拍攝裝置的檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

a、獲取安裝在車內(nèi)前方標(biāo)定好的拍攝裝置拍攝到的連續(xù)多幀圖像；

b、對各幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征，并判斷各幀圖像對應(yīng)的圖像特征是否與預(yù)設(shè)車道線特征匹配，其中，所述預(yù)設(shè)車道線特征包括三車道線的預(yù)設(shè)車道線特征、兩車道線的預(yù)設(shè)車道線特征，當(dāng)各幀圖像對應(yīng)的圖像特征與預(yù)設(shè)車道線特征都匹配時，對所述多幀圖像對應(yīng)的圖像特征求取加權(quán)平均得到車道線模型特征，完成車道線模型初始化；

c、獲取得到所述車道線模型特征后所述拍攝裝置拍攝到的下一幀圖像作為第一幀圖像；

d、對該第一幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到第一圖像特征，并將第一圖像特征與所述車道線模型特征進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配時，根據(jù)該第一圖像特征更新所述車道線模型特征，輸出所述第一圖像，并返回步驟c；

所述對各幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征的步驟，包括：

對各幀圖像進(jìn)行邊緣檢測得到檢測圖，對所述檢測圖進(jìn)行特征提取得到提取圖，并按照預(yù)設(shè)條件對所述提取圖中的特征進(jìn)行篩選和分類得到圖像特征；

其中，所述預(yù)設(shè)條件包括預(yù)設(shè)角度、預(yù)設(shè)垂直夾角與車道線對應(yīng)關(guān)系、預(yù)設(shè)跨車道線信息，在進(jìn)行篩選時，根據(jù)車道線的角度，對所有車道線進(jìn)行初步篩選，排除與水平方向夾角小于預(yù)設(shè)角度的車道線，根據(jù)預(yù)設(shè)垂直夾角與車道線對應(yīng)關(guān)系將檢測到的車道線進(jìn)行分類，根據(jù)預(yù)設(shè)跨車道線信息判斷是否存在跨車道線情況，并在存在跨車道線情況時，對中間車道線進(jìn)行驗證。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，當(dāng)?shù)谝粠瑘D像特征與所述車道線模型特征不匹配時，所述方法還包括：

獲取該第一幀圖像的下一幀圖像作為第二幀圖像，并對該第二幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到第二圖像特征，將所述第二圖像特征與所述車道線模型特征行匹配，并在匹配不一致時，獲取該第二幀圖像的下一幀圖像作為第三幀圖像，直至連續(xù)預(yù)設(shè)數(shù)量的幀圖像對應(yīng)的特征圖與所述車道線模型特征都不匹配時，再次獲取所述拍攝裝置另外拍攝到的連續(xù)多幀圖像，并返回步驟b。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對各幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到圖像特征的步驟之前，所述方法還包括：

對各幀圖像進(jìn)行高斯濾波和方向濾波得到濾波后的圖像；

所述對該第一幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到第一圖像特征的步驟之前，所述方法還包括：

對該第一幀圖像進(jìn)行高斯濾波和方向濾波得到濾波后的第一幀圖像；

所述對該第二幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到第二圖像特征的步驟之前，所述方法還包括：

對該第二幀圖像進(jìn)行高斯濾波和方向濾波得到濾波后的第二幀圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對該第一幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到第一圖像特征的步驟包括：

對該第一幀圖像進(jìn)行邊緣檢測得到第一檢測圖，對所述第一檢測圖進(jìn)行特征提取得到第一提取圖，并按照所述預(yù)設(shè)條件對所述第一提取圖中的特征進(jìn)行篩選和分類得到第一圖像特征；

所述對該第二幀圖像進(jìn)行邊緣檢測和特征提取得到第二圖像特征的步驟包括：

對該第二幀圖像進(jìn)行邊緣檢測得到第二檢測圖，對所述第二檢測圖進(jìn)行特征提取得到第二提取圖，并按照所述預(yù)設(shè)條件對所述第二提取圖中的特征進(jìn)行篩選和分類得到第二圖像特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)存在圖像對應(yīng)的圖像特征與預(yù)設(shè)車道線特征不匹配時，再次獲取所述拍攝裝置重新拍攝到的連續(xù)多幀圖像，并返回步驟b。