[發明專利]一種精確取物機器人

在審

• 申請號: 201711026398.6
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN107717944A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 唐明宏
• 申請（專利權）人: 福州米魚信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙)35214
• 代理人: 林志崢

本案是以申請日為2016-03-10，申請號為201610134964.4，名稱為《一種取物機器人》的專利申請為母案的分案申請。

技術領域

本發明涉及機械自動化領域，特別涉及一種取物機器人。

背景技術

隨著現代超市里物品的品種不斷增加，超市管理員是一項艱辛的工作。緊靠傳統的人工操作不僅將浪費大量的時間、人力和財力，還會出現很多不可避免的錯誤，從而帶來不必要的麻煩。現有的取物機器人，由于夾持結構的限制，經常會出現夾持準確度低的現象。盡管現在已經有很多物品貼條形碼或者RFID技術輔助超市物品的識別與管理，但這只是稍稍提高了效率，并沒有從根本上解決問題。其中，圖書館也存在類似于上述所述的問題。

專利號為2013104971039的中國專利公開了一種圖書館取書機器人，包括了行走裝置、設置在行走裝置上的控制器，固定在行走裝置上方的升降機構、與升降機構連接的存書架，固定在存書架上的CCD攝像頭、固定在升降機構上與存書架對稱放置的配重塊、位于升降機構上方的機械手臂，固定在機械手臂末端的夾書板。上述專利公開的一種圖書館取書機器人，其兩個夾持板同用一個驅動裝置，以至于兩個夾持板運動必須一致，取書過程中容易出現夾持不穩定和不精確的情況。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種效率高、夾持精準且穩定的取物機器人。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種取物機器人，包括行走裝置、升降裝置、控制裝置、換向裝置、伸縮裝置、檢測裝置和執行裝置，所述升降裝置設置在行走裝置上，所述控制裝置設置在升降裝置上，所述換向裝置設置在控制裝置上，所述伸縮裝置可轉動的設置在換向裝置上，所述執行裝置包括第一機械手臂、第二機械手臂、基板、兩個以上的夾持板和兩個以上的驅動裝置，所述第一機械手臂的一端可旋轉的設置在伸縮裝置上，所述第二機械手臂的一端與第一機械手臂的另一端連接，所述基板可旋轉的設置在第二機械手臂的另一端，兩個以上的所述夾持板分別設置在基板上，兩個以上的所述驅動裝置分別與夾持板連接，所述檢測裝置設置在第二機械手臂上。

本發明的有益效果在于：

利用行走裝置、升降裝置、控制裝置、換向裝置、伸縮裝置、檢測裝置和執行裝置組成自動化性能高的取物機器人，對比于現有的執行裝置結構單一，夾持板只能同步運動的取物機器人，本發明的執行裝置機械手臂可以全方位運動，同時每個夾持板都設置有單獨的驅動裝置，每個夾持板都可單獨運動，遇到需要將物品稍微提起或者往后推等情況時，可單獨驅動其中一個夾持板先完成這個步驟，然后再通過剩下的夾持板的運動配合，來完成整個夾持取物過程，避免出現不必要的錯誤，本發明具有結構簡單、方便操作、效率高和夾持精準且穩定的優點。

附圖說明

圖1為本發明實施例一的取物機器人的結構示意圖；

圖2為本發明實施例一的取物機器人去除第一支撐臺的結構示意圖；

圖3為本發明實施例一的取物機器人去除第一支撐臺的主視圖；

圖4為本發明實施例二的取物機器人去除第一支撐臺的結構示意圖；

圖5為本發明實施例二的取物機器人去除第一支撐臺的主視圖。

標號說明：

1、取物機器人；2、行走裝置；3、升降裝置；31、第一支撐臺；32、第一齒輪；33、第一齒條；34、第一驅動裝置；35、液壓缸；351、液壓缸本體；352、活塞桿；4、控制裝置；41、刷卡設備；42、置物臺；5、伸縮裝置；51、第二支撐臺；52、第二齒輪；53、第二齒條；54、第二驅動裝置；55、液壓缸；551、液壓缸本體；552、活塞桿；6、檢測裝置；61、攝像頭；62、掃描器；7、執行裝置；71、第一機械手臂；72、第二機械手臂；73、基板；74、夾持板；75、驅動裝置；76、第三機械手臂；77、第四機械手臂；78、固定板；8、雷達；9、壓力傳感器；10、儲物柜；11、彈簧；12、接物板；13、換向裝置。

具體實施方式

為詳細說明本發明的技術內容、所實現目的及效果，以下結合實施方式并配合附圖予以說明。

本發明最關鍵的構思在于：通過對取物機器人執行裝置的改進，使其夾持板每個可單獨運動，從而使得取物機器人具有全自動化性能高、效率高和夾持精準且穩定的優點。