[發明專利]一種機器人系統的交互方法、交互處理裝置及系統

有效

• 申請號: 201711020699.8
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107770181B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 沙光俠;潘曉明
• 申請（專利權）人: 南京誠思機器人科技有限公司
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明提供了一種機器人系統的交互方法、交互處理裝置及系統，包括：步驟S100接收上位機發送的第一數據報文；步驟S200解析所述第一數據報文，得到目標機器人標識、所述目標機器人所遵循的通信協議類型、所述上位機發給所述目標機器人的指令信息；步驟S300根據所述目標機器人所遵循的通信協議類型，將所述指令信息轉換成對應的第一通信協議報文；步驟S400將所述第一通信協議報文通過支持所述通信協議類型的通信接口發送給所述目標機器人標識所對應的目標機器人。本發明屏蔽底層多機器人的協議差異，為上層應用提供統一的通信接口。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤指一種機器人系統的交互方法、交互處理裝置及系統。

背景技術

從德國的工業4.0到我國提出的制造業2025計劃，一個很大的特點是需要智能生產，需要運用多機器人協作與協調，完成復雜任務。

然而多機器人環境中，各個工業化的機器人各自遵循私有協議。隨著機器人種類越來越多，機器人的任務越來越復雜，機器人系統的通信環境也越來越多變，在功能多變的機器人及復雜的通信環境下，控制端需要與采用不同協議的機器人進行交互，從而增加了控制端的難度和復雜度。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人系統的交互方法、交互處理裝置及系統，可以屏蔽底層多機器人的協議差異，為上層應用提供統一的通信接口。

本發明提供的技術方案如下：

一種機器人系統的交互方法、交互處理裝置及系統，包括：步驟S100接收上位機發送的第一數據報文；步驟S200解析所述第一數據報文，得到目標機器人標識、所述目標機器人所遵循的通信協議類型、所述上位機發給所述目標機器人的指令信息；步驟S300根據所述目標機器人所遵循的通信協議類型，將所述指令信息轉換成對應的第一通信協議報文；步驟S400將所述第一通信協議報文通過支持所述通信協議類型的通信接口發送給所述目標機器人標識所對應的目標機器人。

在上述技術方案中，通過解析第一數據報文，得到目標機器人標識、目標機器人所遵循的通信協議類型、上位機發給目標機器人的指令信息；再根據所述目標機器人所遵循的通信協議類型，將所述指令信息轉換成對應的第一通信協議報文；這樣可屏蔽底層多個機器人的通信協議差異，使與上位機的通信接口保持統一和穩定，方便上層應用。

進一步地，所述第一數據報文為IP數據報文；所述步驟S200包括：步驟S210判斷在所述IP數據報文中能否找到IP消息頭標識符；步驟S220在所述IP數據報文中找到所述IP消息頭標識符時，解析得到TCP數據報文；步驟S230判斷在所述TCP數據報文中能否找到TCP消息頭標識符；步驟S240在所述TCP數據報文中找到所述TCP消息頭標識符時，解析得到協議數據單元；步驟S250對所述協議數據單元的數據進行解析，得到所述目標機器人標識、所述目標機器人所遵循的通信協議類型、所述上位機發給目標機器人的指令信息。

在上述技術方案中，提供了一種與上位機的通信接口為以太網接口的第一數據報文的解析方法，以便從IP數據報文中獲取上位機發給目標機器人的指令信息以及目標機器人所遵循的通信協議類型，這為后續將指令信息轉換成目標機器人所能理解的第一通信協議報文做了鋪墊。

進一步地，所述步驟S250包括：對所述協議數據單元進行解析，得到待校驗的數據和校驗位；對所述待校驗的數據，按照預設校驗方式生成參考校驗位；判斷所述參考校驗位是否與所述校驗位相同；當所述參考校驗位與所述校驗位不同時，則放棄所述IP數據報文，并向所述上位機反饋；當所述參考校驗位與所述校驗位相同時，則對所述協議數據單元的數據進一步解析，得到所述目標機器人標識、所述目標機器人所遵循的通信協議類型、所述上位機發給目標機器人的指令信息。