[發明專利]一種接近物體的位置確定方法和裝置

有效

• 申請號: 201711020454.5
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107816976B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 李晨旸;侯曉迪;劉思遠
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司;圖森公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G01C3/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

本發明公開一種接近物體的位置確定方法和裝置，以解決現有技術中無法準確的確定得到自動駕駛車輛的接近物體以及接近物體的位置的問題。包括：自動駕駛車輛的控制裝置在當前處理周期中接收來自攝像頭的圖像數據和來自距離測量裝置的點云數據，其中攝像頭和距離測量裝置搭載在自動駕駛車輛上；確定圖像數據中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體的二維位置；確定點云數據中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離；根據從圖像數據中接近的物體以及接近的物體的二維位置、和點云數據中接近的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，確定實際接近物體；根據點云數據確定當前處理周期中實際接近物體的三維位置。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別地，涉及一種接近物體的位置確定方法和裝置。

背景技術

在現有的自動駕駛技術領域中，通常會對接近自動駕駛車輛的物體進行識別。識別的方法主要有兩種，一種是通過搭載在自動駕駛車輛上的攝像頭采集到的視頻圖像數據進行識別，一種是通過搭載在自動駕駛車輛上的測距裝置采集到的距離數據進行識別。進一步還會確定識別到的物體的位置。

但是在現有技術中都無法通過這兩種方法識別確定得到準確的物體和物體位置。

發明內容

鑒于上述問題，提供了一種接近物體的位置確定方法和裝置，以解決現有技術中無法準確的識別確定得到自動駕駛車輛的接近物體以及接近物體的位置的問題。

根據本申請的一個方面，一些實施例中提供了一種接近物體的位置確定方法，包括：

自動駕駛車輛的控制裝置在當前處理周期中接收來自攝像頭的圖像數據和來自距離測量裝置的點云數據，其中攝像頭和距離測量裝置搭載在自動駕駛車輛上；

確定圖像數據中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體的二維位置；

確定點云數據中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離；

根據從圖像數據中接近的物體以及接近的物體的二維位置、和點云數據中接近的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，確定實際接近物體；

根據點云數據確定當前處理周期中實際接近物體的三維位置。

在本申請的一些實施例中，確定圖像數據中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體的二維位置，包括：在圖像數據中識別出物體，將識別出來的物體確定為接近自動駕駛車輛的物體；并確定接近的物體的二維位置。

在本申請的一些實施例中，確定點云數據中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，包括：從點云數據中識別出至少一個物體；根據至少一個物體在點云數據中的三維位置和自動駕駛車輛的三維位置，確定至少一個物體與自動駕駛車輛的距離；將距離小于預定距離所對應的物體確定為接近的物體；保存接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離。

在本申請的一些實施例中，確定的實際接近物體，包括：根據點云數據中接近的物體的位置、以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，確定該接近的物體在圖像上的位置；根據點云數據中接近的物體在圖像上的位置，將點云數據中接近的物體與圖像數據中相同位置上的接近的物體進行對比，確定點云數據中接近的物體與圖像數據中的接近的物體是同一物體的概率；在所確定的概率大于預定概率的情況下，確定點云數據中的接近的物體與圖像數據中的接近的物體是同一物體，并確定該同一物體為實際接近物體。

在本申請的一些實施例中，確定點云數據中接近的物體與圖像數據中的接近的物體是同一物體的概率，包括：將點云數據中接近的物體對應的點云投射到圖像數據中相同位置上接近的物體上，確定點云落在圖像數據中相同位置上接近的物體的邊界框內的概率。

在本申請的一些實施例中，根據點云數據確定當前處理周期中實際接近物體的三維位置，包括：將實際接近物體對應的點云的位置確定為實際接近物體的三維位置。