[發(fā)明專利]一種接近物體的位置確定方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711020454.5 | 申請日： | 2017-10-27 |
| 公開（公告）號： | CN107816976B | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李晨旸;侯曉迪;劉思遠(yuǎn) | 申請（專利權(quán)）人： | 北京圖森未來科技有限公司;圖森公司 |
| 主分類號： | G01C11/04 | 分類號： | G01C11/04;G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京商專永信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 鄔玥;方挺 |
| 地址： | 101300 北京市順*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 接近 物體 位置 確定 方法 裝置 | ||
1.一種接近物體的位置確定方法，其特征在于，包括：
自動駕駛車輛的控制裝置在當(dāng)前處理周期中接收來自攝像頭的圖像數(shù)據(jù)和來自距離測量裝置的點云數(shù)據(jù)，其中攝像頭和距離測量裝置搭載在自動駕駛車輛上；
確定圖像數(shù)據(jù)中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體的二維位置；
確定點云數(shù)據(jù)中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離；
根據(jù)從圖像數(shù)據(jù)中接近的物體以及接近的物體的二維位置、和點云數(shù)據(jù)中接近的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，確定實際接近物體，包括：
根據(jù)點云數(shù)據(jù)中接近的物體的位置、以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，確定該接近的物體在圖像上的位置；
根據(jù)點云數(shù)據(jù)中接近的物體在圖像上的位置，將點云數(shù)據(jù)中接近的物體與圖像數(shù)據(jù)中相同位置上的接近的物體進(jìn)行對比，確定點云數(shù)據(jù)中接近的物體與圖像數(shù)據(jù)中的接近的物體是同一物體的概率，包括：
將點云數(shù)據(jù)中接近的物體對應(yīng)的點云投射到圖像數(shù)據(jù)中相同位置上接近的物體上，確定點云落在圖像數(shù)據(jù)中相同位置上接近的物體的邊界框內(nèi)的概率；
在所確定的概率大于預(yù)定概率的情況下，確定點云數(shù)據(jù)中的接近的物體與圖像數(shù)據(jù)中的接近的物體是同一物體，并確定該同一物體為實際接近物體；
根據(jù)點云數(shù)據(jù)確定實際接近物體的三維位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，確定圖像數(shù)據(jù)中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體的二維位置，包括：
在圖像數(shù)據(jù)中識別出物體，將識別出來的物體確定為接近自動駕駛車輛的物體；
并確定接近的物體的二維位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定點云數(shù)據(jù)中接近自動駕駛車輛的物體以及接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離，包括：
從點云數(shù)據(jù)中識別出至少一個物體；
根據(jù)至少一個物體在點云數(shù)據(jù)中的三維位置和自動駕駛車輛的三維位置，確定至少一個物體與自動駕駛車輛的距離；
將距離小于預(yù)定距離所對應(yīng)的物體確定為接近的物體；
保存接近的物體與自動駕駛車輛之間的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，根據(jù)點云數(shù)據(jù)確定當(dāng)前處理周期中實際接近物體的三維位置，包括：
將實際接近物體對應(yīng)的點云的位置確定為實際接近物體的三維位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)當(dāng)前處理周期和相鄰的上一個處理周期中分別確定的實際接近物體，確定實際接近物體的速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其特征在于，確定實際接近物體的速度，包括：
將當(dāng)前處理周期中實際接近物體對應(yīng)的點云和相鄰的上一個處理周期中實際接近物體對應(yīng)的點云進(jìn)行匹配，確定兩個點云之間的位移；
根據(jù)確定的位移和相鄰兩個處理周期的時間差確定實際接近物體的速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于，方法還包括：
確定兩個點云之間的位移方向，根據(jù)位移方向和實際接近物體的速度確定實際接近物體的速度矢量。
8.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其特征在于，方法還包括：
對多個處理周期中確定的實際接近物體建立關(guān)聯(lián)關(guān)系；
在當(dāng)前處理周期相鄰的上一個處理周期缺乏圖像數(shù)據(jù)和/或點云數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)所建立的實際接近物體的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定在當(dāng)前處理周期之前最近的處理周期中確定的實際接近物體；
根據(jù)該最近的處理周期中確定的實際接近物體和當(dāng)前處理周期中確定的實際接近物體，確定實際接近物體的速度。
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