[發(fā)明專利]一種抓取不規(guī)則金屬物體的電磁鐵機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711018737.6
• 申請(qǐng)日: 2017-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN107856048A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 桂林市味美園餐飲管理有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11212
• 代理人: 楊立,付倩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種抓取不規(guī)則金屬物體的電磁鐵機(jī)械手。

背景技術(shù)

專利號(hào)為201510996754.1的中國(guó)發(fā)明專利公開了一種抓取不規(guī)則物體的多吸盤機(jī)械手，其通過將側(cè)面吸盤和正面吸盤貼在抓取物的表面，再通過真空發(fā)生器將側(cè)面吸盤和正面吸盤抽真空，以使得側(cè)面吸盤和正面吸盤將抓取物吸附住，從而實(shí)現(xiàn)不規(guī)則物件的抓取工作。由于其依靠真空來對(duì)物件的抓取，這需要側(cè)面吸盤和正面吸盤能全部貼住抓取物的表面，否則無法達(dá)到真空導(dǎo)致抓取失敗或者真空度不夠使得抓取的物體容易掉落。而一般不規(guī)則物體的表面為非平面，側(cè)面吸盤和正面吸盤要全部貼住抓取物的表面就十分困難，因此在抓取過程中真空發(fā)生器無法將側(cè)面吸盤和正面吸盤抽真空或者達(dá)不到所需要的真空度，最終導(dǎo)致無法實(shí)現(xiàn)不規(guī)則物體的抓取。

發(fā)明內(nèi)容

綜上所述，為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種抓取不規(guī)則金屬物體的電磁鐵機(jī)械手。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種抓取不規(guī)則金屬物體的電磁鐵機(jī)械手，包括固定臺(tái)和連桿Ⅰ，在所述固定臺(tái)上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上設(shè)有通過電機(jī)Ⅰ帶動(dòng)可360°水平旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)柱控制臺(tái)，所述導(dǎo)柱控制臺(tái)上固定連接有豎直設(shè)置的螺紋導(dǎo)柱，在該螺紋導(dǎo)柱上設(shè)有與其螺紋連接且所述導(dǎo)柱控制臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)可上下位移的移動(dòng)塊，所述連桿Ⅰ一端固定連接所述移動(dòng)快，所述連桿Ⅰ的另外一端水平延伸并通過鉸接鏈Ⅰ連接水平設(shè)置的連桿Ⅱ的一端，該鉸接鏈Ⅰ通過電機(jī)Ⅱ帶動(dòng)可以帶動(dòng)所述連桿Ⅱ繞著所述鉸接鏈Ⅰ水平360°轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿Ⅱ遠(yuǎn)離所述鉸接鏈Ⅰ的一端連接豎直向下的固定套筒，并且所述連桿Ⅰ為通過氣缸Ⅰ帶動(dòng)可以伸長(zhǎng)或者縮短的可伸縮桿；

所述固定套筒內(nèi)設(shè)有通過電機(jī)Ⅲ的帶動(dòng)可軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)套筒，并且所述旋轉(zhuǎn)套筒的下部延伸到所述固定套筒下端外部，所述旋轉(zhuǎn)套筒下部且處于所述固定套筒外部的一圈側(cè)壁上均勻連接多個(gè)可以上下擺動(dòng)的空心側(cè)面吸盤導(dǎo)桿，所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿形成抓取物體側(cè)面的抓手，在每一所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)套筒的一端均設(shè)有用于吸附住物體側(cè)面的側(cè)面吸盤；所述側(cè)面吸盤為圓盤狀的電磁鐵，在每一所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿兩側(cè)側(cè)壁內(nèi)的中間位置均嵌有兩根側(cè)面吸附導(dǎo)線，兩根所述側(cè)面吸附導(dǎo)線的一端連接對(duì)應(yīng)的所述側(cè)面吸盤，其另一端沿著所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿的側(cè)壁內(nèi)部延伸并穿出到側(cè)面吸盤導(dǎo)桿外部后分別連接電源的正負(fù)極，在所述側(cè)面吸附導(dǎo)線的中間位置設(shè)有將其斷開的側(cè)面吸附缺口，所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿側(cè)壁對(duì)應(yīng)所述側(cè)面吸附缺口內(nèi)側(cè)的位置處可滑動(dòng)的設(shè)有封堵側(cè)面吸附缺口以將電源向所述側(cè)面吸盤供電的電路導(dǎo)通的第一堵頭；所述側(cè)面吸附缺口內(nèi)設(shè)有第一彈簧，并且所述第一彈簧的一端連接所述第一堵頭的一端，其另一端穿過所述側(cè)面吸附缺口后連接到側(cè)面吸附缺口的內(nèi)壁上；所述第一堵頭遠(yuǎn)離所述第一彈簧的一端為伸入到所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿內(nèi)部的斜面，該斜面在從上到下的方向上朝所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿的外側(cè)斜向延伸；在每一所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿內(nèi)部可滑動(dòng)的設(shè)有將所述第一堵頭頂入對(duì)應(yīng)側(cè)面吸附缺口內(nèi)以導(dǎo)通向所述側(cè)面吸盤供電電路的第一滑桿；所述側(cè)面吸盤導(dǎo)桿內(nèi)設(shè)有第一滑槽，所述側(cè)面吸附導(dǎo)線上對(duì)應(yīng)所述第一滑槽的位置處設(shè)有向第一滑槽內(nèi)凸起的第一連接塊，所述第一連接塊的頂部設(shè)有第一卡緊彈簧；所述第一卡緊彈簧的一端連接所述第一連接塊的頂部，其另一端豎直向上延伸后連接所述第一滑槽的側(cè)壁，并且所述第一卡緊彈簧向下抵住所述第一連接塊將所述側(cè)面吸附導(dǎo)線中間缺口的上端頂入到所述側(cè)面吸附缺口內(nèi)；