[發明專利]一種抓取不規則金屬物體的電磁鐵機械手

在審

• 申請號: 201711018737.6
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107856048A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 蔣俊
• 申請（專利權）人: 桂林市味美園餐飲管理有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 楊立,付倩

1.一種抓取不規則金屬物體的電磁鐵機械手，其特征在于，包括固定臺(20)和連桿Ⅰ(12)，在所述固定臺(20)上設有轉動臺(17)，所述轉動臺(17)上設有通過電機Ⅰ帶動可360°水平旋轉的導柱控制臺(16)，所述導柱控制臺(16)上固定連接有豎直設置的螺紋導柱(15)，在該螺紋導柱(15)上設有與其螺紋連接且隨所述導柱控制臺(16)水平旋轉可上下位移的移動塊(14)，所述連桿Ⅰ(12)一端固定連接所述移動快(14)，所述連桿Ⅰ(12)的另外一端水平延伸并通過鉸接鏈Ⅰ(11)連接水平設置的連桿Ⅱ(10)的一端，該鉸接鏈Ⅰ(11)通過電機Ⅱ帶動可以帶動所述連桿Ⅱ(10)繞著所述鉸接鏈Ⅰ(11)水平360°轉動，所述連桿Ⅱ(10)遠離所述鉸接鏈Ⅰ(11)的一端連接豎直向下的固定套筒(7)，并且所述連桿Ⅰ(12)為通過氣缸Ⅰ帶動可以伸長或者縮短的可伸縮桿；

所述固定套筒(7)內設有通過電機Ⅲ的帶動可軸向轉動的旋轉套筒(6)，并且所述旋轉套筒(6)的下部延伸到所述固定套筒(7)下端外部，所述旋轉套筒(6)下部且處于所述固定套筒(7)外部的一圈側壁上均勻連接多個可以上下擺動的空心側面吸盤導桿(2)，所述側面吸盤導桿(2)形成抓取物體側面的抓手，在每一所述側面吸盤導桿(2)遠離所述旋轉套筒(6)的一端均設有用于吸附住物體側面的側面吸盤(1)；所述側面吸盤(1)為圓盤狀的電磁鐵，在每一所述側面吸盤導桿(2)兩側側壁內的中間位置均嵌有兩根側面吸附導線(25)，兩根所述側面吸附導線(25)的一端連接對應的所述側面吸盤(1)，其另一端沿著所述側面吸盤導桿(2)的側壁內部延伸并穿出到側面吸盤導桿(2)外部后分別連接電源的正負極，在所述側面吸附導線(25)的中間位置設有將其斷開的側面吸附缺口(26)，所述側面吸盤導桿(2)側壁對應所述側面吸附缺口(26)內側的位置處可滑動的設有封堵側面吸附缺口(26)以將電源向所述側面吸盤(1)供電的電路導通的第一堵頭(27)；所述側面吸附缺口(26)內設有第一彈簧(28)，并且所述第一彈簧(28)的一端連接所述第一堵頭(27)的一端，其另一端穿過所述側面吸附缺口(26)后連接到側面吸附缺口(26)的內壁上；所述第一堵頭(27)遠離所述第一彈簧(28)的一端為伸入到所述側面吸盤導桿(2)內部的斜面，該斜面在從上到下的方向上朝所述側面吸盤導桿(2)的外側斜向延伸；在每一所述側面吸盤導桿(2)內部可滑動的設有將所述第一堵頭(27)頂入對應側面吸附缺口(26)內以導通向所述側面吸盤(1)供電電路的第一滑桿(29)；所述側面吸盤導桿(2)內設有第一滑槽(35)，所述側面吸附導線(25)上對應所述第一滑槽(35)的位置處設有向第一滑槽(35)內凸起的第一連接塊(36)，所述第一連接塊(36)的頂部設有第一卡緊彈簧(37)；所述第一卡緊彈簧(37)的一端連接所述第一連接塊(36)的頂部，其另一端豎直向上延伸后連接所述第一滑槽(35)的側壁，并且所述第一卡緊彈簧(37)向下抵住所述第一連接塊(36)將所述側面吸附導線(25)中間缺口的上端頂入到所述側面吸附缺口(26)內；

在所述旋轉套筒(6)內還設有通過氣缸Ⅱ的帶動可實現上下位移的空心正面吸盤導桿(4)，在每一所述正面吸盤導桿(4)的下端設有吸附住物體上表面的正面吸盤(3)；所述正面吸盤(3)為圓盤狀的電磁鐵，在每一所述正面吸盤導桿(4)兩側的側壁內中間位置均嵌有兩根正面吸附導線(30)，兩根所述正面吸附導線(30)的一端連接對應的所述正面吸盤(3)，其另一端沿著所述正面吸盤導桿(4)的側壁內部延伸并穿出到正面吸盤導桿(4)外部后亦分別連接電源的正負極，在所述兩根正面吸附導線(30)的中間位置設有將其斷開的正面吸附缺口(29)，所述正面吸盤導桿(4)側壁對應所述正面吸附缺口(29)內側的位置處可滑動的設有封堵正面吸附缺口(29)以將電源向所述正面吸盤(3)供電的電路導通的第二堵頭(30)；所述正面吸附缺口(29)內設有第二彈簧(33)，并且所述第二彈簧(33)的一端連接所述第二堵頭(30)的一端，其另一端穿過所述正面吸附缺口(29)后連接到正面吸附缺口(29)的內壁上；所述第二堵頭(30)遠離所述第二彈簧(33)的一端為伸入到所述正面吸盤導桿(4)內部的斜面，該斜面在從上到下的方向上朝所述正面吸盤導桿(4)的外側斜向延伸；在每一所述正面吸盤導桿(4)內部可滑動的設有將所述第二堵頭(30)頂入對應正面吸附缺口(29)內以導通向所述正面吸盤(3)供電電路的第二滑桿(34)；所述正面吸盤導桿(4)內設有第二滑槽(38)，所述正面吸附導線(30)上對應所述第二滑槽(38)的位置處設有向第二滑槽(38)內凸起的第二連接塊(39)，所述第二連接塊(39)的頂部設有第二卡緊彈簧(40)；所述第二卡緊彈簧(40)的一端連接所述第二連接塊(39)的頂部，其另一端豎直向上延伸后連接所述滑第二槽(38)的側壁；并且所述第二卡緊彈簧(40)抵住所述第二連接塊(39)將所述正面吸附導線(30)中間缺口的上端頂入到所述正面吸附缺口(29)內；

在所述連桿Ⅱ(10)上設有同時將所述所述側面吸盤導桿(2)和所述正面吸盤導桿(4)抽真空的真空發生器(9)；所述真空發生器(9)將所述側面吸盤導桿(2)抽真空以帶動所述第一滑桿(29)滑動并將所述第一堵頭(27)頂入對應的側面吸附缺口(26)內，其將所述正面吸盤導桿(4)抽真空以帶動所述第二滑桿滑動(32)并將所述第二堵頭(30)頂入對應的正面吸附缺口(29)內；

在所述轉動臺(17)上設有攝像頭Ⅰ(22)，在所述旋轉套筒(6)下部且處于所述固定套筒(7)外部的側壁上還設有攝像頭Ⅱ(24)，在所述固定臺(20)上設有控制臺(18)，該控制臺(18)與所述攝像頭Ⅰ(22)、所述攝像頭Ⅱ(24)、所述電機Ⅰ、所述電機Ⅱ、所述電機Ⅲ、所述氣缸Ⅰ以及所述氣缸Ⅱ電聯，并且所述控制臺(18)根據所述攝像頭Ⅰ(22)的攝像來對抓取物的方位和距離進行定位，所述控制臺(18)還根據所述攝像頭Ⅱ(24)的攝像計算出抓取物的空間坐標，最后所述控制臺(18)根據對抓取物的定位和空間坐標來控制所述電機Ⅰ、所述電機Ⅱ、所述電機Ⅲ、所述氣缸Ⅰ以及所述氣缸Ⅱ的運行實現物體的抓取。