[發(fā)明專利]機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711018251.2
• 申請(qǐng)日: 2017-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN107627259B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟旺;何冠杰;白文龍;劉佳;吳新躍;李泳嶧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天發(fā)射技術(shù)研究所;中國運(yùn)載火箭技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B25B27/14
• 分類號(hào): B25B27/14;B25B11/02
• 代理公司: 北京國之大銘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

本發(fā)明公開了一種機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置及方法，其中對(duì)中裝置包括基座，基座上設(shè)有進(jìn)退油缸，其活塞桿與進(jìn)退滑塊鉸接，進(jìn)退滑塊上設(shè)有橫移油缸，其活塞桿與橫移滑塊鉸接，橫移滑塊上設(shè)有升降油缸，其活塞桿與升降滑塊鉸接，升降滑塊上設(shè)有彈性夾持機(jī)構(gòu)。其中對(duì)中方法包括如下步驟：將物體A夾在彈性夾持機(jī)構(gòu)內(nèi)，第一桿套裝在物體A上，對(duì)機(jī)液伺服閥供油，進(jìn)退油缸帶動(dòng)物體A前進(jìn)，當(dāng)?shù)谝粭U與目標(biāo)物B接觸后，物體A與目標(biāo)物B在進(jìn)退油缸活塞桿伸縮方向上自動(dòng)跟隨，同理，對(duì)其他油缸的機(jī)液伺服閥供油可實(shí)現(xiàn)相應(yīng)方向的自動(dòng)跟隨。其目的是為了提供一種機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置及方法，可實(shí)現(xiàn)與運(yùn)動(dòng)中目標(biāo)物的位置進(jìn)行自動(dòng)跟蹤和對(duì)接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自適應(yīng)調(diào)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置及方法。

背景技術(shù)

在某些場合，需要將物體A與一個(gè)運(yùn)動(dòng)中的物體B(目標(biāo)物)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤定位后進(jìn)行連接，尤其適應(yīng)用在如下場合，如：1)有毒等氣體環(huán)境，不便于人工操作；2)應(yīng)急處理系統(tǒng)，人工無法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成工作；3)霧、雨、雪等氣候，人工不便處理，且現(xiàn)有傳感器技術(shù)無法可靠、準(zhǔn)確獲取物體A與目標(biāo)物B之間的相對(duì)位置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置及方法，可實(shí)現(xiàn)與運(yùn)動(dòng)中目標(biāo)物的位置進(jìn)行自動(dòng)跟蹤和對(duì)接。

本發(fā)明中的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，包括基座，所述基座上設(shè)有進(jìn)退油缸，所述進(jìn)退油缸的活塞桿與進(jìn)退滑塊鉸接，所述進(jìn)退滑塊可滑動(dòng)地安裝在基座上，所述進(jìn)退滑塊上設(shè)有橫移油缸，所述橫移油缸的活塞桿與橫移滑塊鉸接，所述橫移滑塊可滑動(dòng)地安裝在進(jìn)退滑塊上，所述橫移滑塊上設(shè)有升降油缸，所述升降油缸的活塞桿與升降滑塊鉸接，所述升降滑塊可滑動(dòng)地安裝在橫移滑塊上，所述進(jìn)退油缸、橫移油缸和升降油缸均連接有一個(gè)機(jī)液伺服閥，每個(gè)機(jī)液伺服閥控制與其相連的油缸驅(qū)動(dòng)相應(yīng)滑塊滑動(dòng)，每個(gè)機(jī)液伺服閥的閥芯均鉸接有第二桿，第二桿的另一端鉸接有第一桿，第二桿能夠以自身上的點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述升降滑塊上安裝有彈性夾持機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明中的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其中所述進(jìn)退滑塊通過滾動(dòng)直線導(dǎo)軌可滑動(dòng)地安裝在基座上，所述橫移滑塊通過滾動(dòng)直線導(dǎo)軌可滑動(dòng)地安裝在進(jìn)退滑塊上，所述升降滑塊通過滾動(dòng)直線導(dǎo)軌可滑動(dòng)地安裝在橫移滑塊上。

本發(fā)明中的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其中所述彈性夾持機(jī)構(gòu)包括前夾體、夾持油缸和夾鉗，所述前夾體安裝在升降滑塊上，所述夾持油缸固定設(shè)在前夾體上，所述夾鉗包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的左夾鉗和右夾鉗，左夾鉗和右夾鉗均鉸接在前夾體上，左夾鉗和右夾鉗的上端均鉸接有一根連桿，每根連桿的另一端均與所述夾持油缸的活塞桿鉸接。

本發(fā)明中的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其中所述左夾鉗和右夾鉗的內(nèi)側(cè)均設(shè)有彈性推桿，所述彈性推桿包括殼體、頂桿和彈簧，所述殼體設(shè)置在夾鉗上，所述頂桿通過彈簧設(shè)置在殼體內(nèi)，當(dāng)頂桿向殼體內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈簧的彈力逐漸增大。

本發(fā)明中的使用上述機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置的對(duì)中方法，包括如下步驟：

將物體A夾持在彈性夾持機(jī)構(gòu)內(nèi)，將第一桿套裝在所述物體A上，使第一桿能夠相對(duì)物體A來回滑動(dòng)，

對(duì)控制進(jìn)退油缸的機(jī)液伺服閥供油，進(jìn)退油缸帶動(dòng)物體A前進(jìn)，與物體A套裝的第一桿也向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粭U與目標(biāo)物B接觸后，在機(jī)液伺服閥控制下，物體A與目標(biāo)物B在進(jìn)退油缸活塞桿伸縮方向上自動(dòng)跟隨，

同理，對(duì)控制橫移油缸的機(jī)液伺服閥供油，實(shí)現(xiàn)物體A與目標(biāo)物B在橫移油缸活塞桿伸縮方向上的自動(dòng)跟隨，對(duì)控制升降油缸的機(jī)液伺服閥供油，實(shí)現(xiàn)物體A與目標(biāo)物B在升降油缸活塞桿伸縮方向上的自動(dòng)跟隨，物體A與目標(biāo)物B在三個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤定位，

物體A通過自身連接機(jī)構(gòu)與目標(biāo)物B固定連接在一起，

通過夾持油缸將彈性夾持機(jī)構(gòu)打開，通過機(jī)液伺服閥控制進(jìn)退油缸、橫移油缸和升降油缸后退，完成物體A與目標(biāo)物B的連接。