[發(fā)明專利]機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711018251.2
• 申請(qǐng)日: 2017-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN107627259B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟旺;何冠杰;白文龍;劉佳;吳新躍;李泳嶧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天發(fā)射技術(shù)研究所;中國運(yùn)載火箭技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B25B27/14
• 分類號(hào): B25B27/14;B25B11/02
• 代理公司: 北京國之大銘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

1.一種機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其特征在于：包括基座(1)，所述基座上設(shè)有進(jìn)退油缸(2)，所述進(jìn)退油缸的活塞桿與進(jìn)退滑塊(3)鉸接，所述進(jìn)退滑塊可滑動(dòng)地安裝在基座上，所述進(jìn)退滑塊上設(shè)有橫移油缸(4)，所述橫移油缸的活塞桿與橫移滑塊(5)鉸接，所述橫移滑塊可滑動(dòng)地安裝在進(jìn)退滑塊上，所述橫移滑塊上設(shè)有升降油缸(6)，所述升降油缸的活塞桿與升降滑塊(7)鉸接，所述升降滑塊可滑動(dòng)地安裝在橫移滑塊上，所述進(jìn)退油缸、橫移油缸和升降油缸均連接有一個(gè)機(jī)液伺服閥(8)，每個(gè)機(jī)液伺服閥控制與其相連的油缸驅(qū)動(dòng)相應(yīng)滑塊滑動(dòng)，每個(gè)機(jī)液伺服閥的閥芯(81)均鉸接有第二桿(9)，第二桿的另一端鉸接有第一桿(10)，第二桿能夠以自身上且鉸接在相應(yīng)滑塊上的點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述升降滑塊上安裝有彈性夾持機(jī)構(gòu)(11)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其特征在于：所述進(jìn)退滑塊(3)通過滾動(dòng)直線導(dǎo)軌(12)可滑動(dòng)地安裝在基座(1)上，所述橫移滑塊(5)通過滾動(dòng)直線導(dǎo)軌可滑動(dòng)地安裝在進(jìn)退滑塊(3)上，所述升降滑塊(7)通過滾動(dòng)直線導(dǎo)軌可滑動(dòng)地安裝在橫移滑塊(5)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其特征在于：所述彈性夾持機(jī)構(gòu)(11)包括前夾體(13)、夾持油缸(14)和夾鉗，所述前夾體安裝在升降滑塊(7)上，所述夾持油缸固定設(shè)在前夾體上，所述夾鉗包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的左夾鉗(15)和右夾鉗(16)，左夾鉗和右夾鉗均鉸接在前夾體上，左夾鉗和右夾鉗的上端均鉸接有一根連桿(117)，每根連桿的另一端均與所述夾持油缸的活塞桿鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置，其特征在于：所述左夾鉗(15)和右夾鉗(16)的內(nèi)側(cè)均設(shè)有彈性推桿(17)，所述彈性推桿包括殼體、頂桿和彈簧，所述殼體設(shè)置在夾鉗上，所述頂桿通過彈簧設(shè)置在殼體內(nèi)，當(dāng)頂桿向殼體內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈簧的彈力逐漸增大。

5.一種使用權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述機(jī)液伺服位置自適應(yīng)對(duì)中裝置的對(duì)中方法，其特征在于，包括如下步驟：

將物體A夾持在彈性夾持機(jī)構(gòu)(11)內(nèi)，將第一桿(10)套裝在所述物體A上，使第一桿能夠相對(duì)物體A來回滑動(dòng)，

對(duì)控制進(jìn)退油缸(2)的機(jī)液伺服閥(8)供油，進(jìn)退油缸帶動(dòng)物體A前進(jìn)，與物體A套裝的第一桿也向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粭U與目標(biāo)物B接觸后，在機(jī)液伺服閥控制下，物體A與目標(biāo)物B在進(jìn)退油缸活塞桿伸縮方向上自動(dòng)跟隨，

同理，對(duì)控制橫移油缸(4)的機(jī)液伺服閥供油，實(shí)現(xiàn)物體A與目標(biāo)物B在橫移油缸活塞桿伸縮方向上的自動(dòng)跟隨，對(duì)控制升降油缸(6)的機(jī)液伺服閥供油，實(shí)現(xiàn)物體A與目標(biāo)物B在升降油缸活塞桿伸縮方向上的自動(dòng)跟隨，物體A與目標(biāo)物B在三個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤定位，

物體A通過自身連接機(jī)構(gòu)與目標(biāo)物B固定連接在一起，

通過夾持油缸(14)將彈性夾持機(jī)構(gòu)(11)打開，通過機(jī)液伺服閥控制進(jìn)退油缸、橫移油缸和升降油缸后退，完成物體A與目標(biāo)物B的連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的對(duì)中方法，其特征在于，

在機(jī)液伺服閥(8)控制下，物體A與目標(biāo)物B在進(jìn)退油缸(2)活塞桿伸縮方向上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨的具體步驟如下：

初始位置，油源提供高壓油經(jīng)機(jī)液伺服閥進(jìn)入進(jìn)退油缸A腔，A腔遠(yuǎn)離物體A，進(jìn)退油缸的活塞桿推動(dòng)物體A及第一桿朝向目標(biāo)物B運(yùn)動(dòng)，

當(dāng)?shù)谝粭U(10)與目標(biāo)物B接觸后，第一桿開始相對(duì)物體A朝向進(jìn)退油缸方向運(yùn)動(dòng)，通過與第一桿相鉸接的第二桿(9)控制機(jī)液伺服閥閥芯(81)朝向目標(biāo)物B運(yùn)動(dòng)并使機(jī)液伺服閥換向，從而使高壓油進(jìn)入進(jìn)退油缸B腔，B腔靠近物體A，進(jìn)退油缸的活塞桿拉動(dòng)物體A遠(yuǎn)離目標(biāo)物B，同時(shí)，第一桿也遠(yuǎn)離目標(biāo)物B，此時(shí)機(jī)液伺服閥會(huì)在安裝在閥體內(nèi)部的彈簧作用下?lián)Q向，使高壓油再次通向油缸A腔，物體A又會(huì)朝向目標(biāo)物B運(yùn)動(dòng)，

上述過程不斷重復(fù)，完成物體A與目標(biāo)物B的位置跟隨。