[發明專利]一種車載式串聯機械臂實驗臺架

在審

• 申請號: 201711018189.7
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107718003A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 權龍哲;酈亞軍;王旗;賈海文;王國棟;魏春雨;馮槐區
• 申請（專利權）人: 東北農業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種應用于室內的實驗臺架，旨在為田間車載式串聯機械臂實驗提供室內實驗臺架，模擬室外實驗。

背景技術

車載式串聯機械臂在田間實驗是及其麻煩的，會因田間復雜環境遇到各種情況，同時機車或者行駛車輛過大，搬運耗時耗力。如果針對一些簡易實驗，完全無須在田間進行實測實驗，相反可以借以室內實驗進行替代。介于此需要發明一種可以應用于室內的實驗臺架，以此模擬室外實驗，達到相同的實驗效果。

發明內容

本發明在于提供一種車載式串聯機械臂實驗臺架，該實驗臺架主要由串聯機械臂，傳送系統，攝像頭，控制箱及框架組成。

本發明在于提供一種車載式串聯機械臂實驗臺架，該實驗臺架主要由串聯機械臂(3)，傳送系統(5)，攝像頭(4)，控制箱(1)，框架(2)及串聯機械臂固定鐵架(6)組成。本發明主要可以分為三大部分介紹：一是串聯機械臂(3)，二是傳送系統(5)，三是攝像頭(4)，控制箱(1)及框架(2)。

本發明中的串聯機械臂是一個二自由度機械臂，其主要由大臂(12)，小臂(11)，舵機(13)，鋁制水管(9)，噴頭(8)，水管彎頭接頭(10)和串聯機械臂固定連接件(14)組成。大臂(12)由兩塊鋁板通過四個等長的螺柱連接而成，同理小臂(11)也是由兩塊鋁板通過四個等長的螺柱連接而成。大臂(12)長度與小臂(11)長度不等。二自由度機械臂共有兩個舵機(13)，分別驅動大臂(12)和小臂(11)，兩個舵機(13)都分別通過大臂(12)和小臂(11)上的螺柱固定在大臂(12)和小臂(11)上。大臂(12)和小臂(11)的鋁板上都設置了減重孔，用以減輕整體結構的重量。大臂(12)上的螺柱和小臂(11)上的螺柱是不等長的，大臂(12)螺柱長為80mm，小臂(11)螺柱長為56mm。鋁制水管(9)，噴頭(8)和水管彎頭接頭(10)組成噴灑系統，其中鋁制水管(9)分別與噴頭(8)和水管彎頭接頭(10)連接。水從水管彎頭接頭(10)流入，流經鋁制水管(9)后最后流入噴頭(8)中。由鋁制水管(9)，噴頭(8)和水管彎頭接頭(10)組成噴灑系統，通過螺紋連接固定在小臂(11)上。串聯機械臂固定連接件(14)與串聯機械臂固定鐵架(6)通過螺栓固定，而串聯機械臂固定鐵架(6)固定在框架上(2)。

傳送系統(5)主要由伺服電機(17)，帶輪(16)，同步帶(15)，傳送帶(19)，傳送帶滾筒(18)和軸承座(20)組成。控制伺服電機(17)驅動帶輪(16)，由帶輪(16)帶動同步帶(15)，將動力傳送到傳送帶滾筒(18)，帶動傳送帶(19)的運輸運動。帶輪(16)分為主動帶輪(16)和從動帶輪(16)，其中主動帶輪(16)通過頂絲與伺服電機(17)輸出軸固定連接，從動帶輪(16)通過頂絲與主動傳送帶滾筒(18)固定連接。傳送帶滾筒(18)分為主動傳送帶滾筒(18)和從動傳送帶滾筒(18)，主動傳送帶滾筒(18)與從動帶輪(16)通過頂絲固定連接。傳送帶(16)為黑色pvc材質。軸承座(20)為內置軸承一體式，共有四個軸承座(20)，分別與主動傳送帶滾筒(18)和從動傳送帶滾筒(18)兩端連接。

攝像頭(4)為工業高清攝像頭(4)。控制箱(1)內置了控制元件單片機，控制線路，水泵等。框架(2)為歐標工業鋁合金型材40*40搭建而成。

在一些實施方式中，其中：利用傳送帶模擬機車行進的自由度，由伺服電機控制傳送帶傳輸速度，其有益效果是：省時省力，結構簡單易行。

附圖說明

參見附圖

圖1為整體結構示意圖

圖2為整體結構左視圖

圖3為串聯機械臂主視圖

圖4為串聯機械臂左視圖

圖5為傳送系統結構示意圖

圖6為傳送系統結構左視圖

圖1中，1、控制箱；2、框架；3、串聯機械臂；4、攝像頭；5、傳送系統。

圖2中，6、串聯機械臂固定鐵架。

圖3中，8、噴頭；9、鋁制水管；10、水管彎頭接頭；11、小臂；12、大臂。

圖4中，13、舵機；14、串聯機械臂固定連接件。

圖5中，15、同步帶；16、帶輪；17、伺服電機；18、傳送帶滾筒；19、傳送帶。

圖6中，20、軸承座。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創新點、達成的功效易于明白了解，下面對本發明進一步闡述。