[發(fā)明專利]一種車載式串聯(lián)機械臂實驗臺架

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711018189.7
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107718003A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 權(quán)龍哲;酈亞軍;王旗;賈海文;王國棟;魏春雨;馮槐區(qū)
• 申請（專利權(quán)）人: 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發(fā)明在于提供一種車載式串聯(lián)機械臂實驗臺架，該實驗臺架主要由串聯(lián)機械臂(3)，傳送系統(tǒng)(5)，攝像頭(4)，控制箱(1)，框架(2)及串聯(lián)機械臂固定鐵架(6)組成；本發(fā)明主要可以分為三大部分介紹：一是串聯(lián)機械臂(3)，二是傳送系統(tǒng)(5)，三是攝像頭(4)，控制箱(1)及框架(2)；

本發(fā)明中的串聯(lián)機械臂是一個二自由度機械臂，其主要由大臂(12)，小臂(11)，舵機(13)，鋁制水管(9)，噴頭(8)，水管彎頭接頭(10)和串聯(lián)機械臂固定連接件(14)組成；大臂(12)由兩塊鋁板通過四個等長的螺柱連接而成，同理小臂(11)也是由兩塊鋁板通過四個等長的螺柱連接而成；大臂(12)長度與小臂(11)長度不等；二自由度機械臂共有兩個舵機(13)，分別驅(qū)動大臂(12)和小臂(11)，兩個舵機(13)都分別通過大臂(12)和小臂(11)上的螺柱固定在大臂(12)和小臂(11)上；大臂(12)和小臂(11)的鋁板上都設(shè)置了減重孔，用以減輕整體結(jié)構(gòu)的重量；大臂(12)上的螺柱和小臂(11)上的螺柱是不等長的，大臂(12)螺柱長為80mm，小臂(11)螺柱長為56mm；鋁制水管(9)，噴頭(8)和水管彎頭接頭(10)組成噴灑系統(tǒng)，其中鋁制水管(9)分別與噴頭(8)和水管彎頭接頭(10)連接；水從水管彎頭接頭(10)流入，流經(jīng)鋁制水管(9)后最后流入噴頭(8)中；由鋁制水管(9)，噴頭(8)和水管彎頭接頭(10)組成噴灑系統(tǒng)，通過螺紋連接固定在小臂(11)上；串聯(lián)機械臂固定連接件(14)與串聯(lián)機械臂固定鐵架(6)通過螺栓固定，而串聯(lián)機械臂固定鐵架(6)固定在框架上(2)；

傳送系統(tǒng)(5)主要由伺服電機(17)，帶輪(16)，同步帶(15)，傳送帶(19)，傳送帶滾筒(18)和軸承座(20)組成；控制伺服電機(17)驅(qū)動帶輪(16)，由帶輪(16)帶動同步帶(15)，將動力傳送到傳送帶滾筒(18)，帶動傳送帶(19)的運輸運動；帶輪(16)分為主動帶輪(16)和從動帶輪(16)，其中主動帶輪(16)通過頂絲與伺服電機(17)輸出軸固定連接，從動帶輪(16)通過頂絲與主動傳送帶滾筒(18)固定連接；傳送帶滾筒(18)分為主動傳送帶滾筒(18)和從動傳送帶滾筒(18)，主動傳送帶滾筒(18)與從動帶輪(16)通過頂絲固定連接；傳送帶(16)為黑色pvc材質(zhì)；軸承座(20)為內(nèi)置軸承一體式，共有四個軸承座(20)，分別與主動傳送帶滾筒(18)和從動傳送帶滾筒(18)兩端連接；

攝像頭(4)為工業(yè)高清攝像頭(4)；控制箱(1)內(nèi)置了控制元件單片機，控制線路，水泵等；框架(2)為歐標工業(yè)鋁合金型材40*40搭建而成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車載式串聯(lián)機械臂實驗臺架，其特征在于：大臂(12)長為192.5mm，小臂(11)長為160mm；鋁制水管(9)直徑為20mm，長為52mm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車載式串聯(lián)機械臂實驗臺架，其特征在于：同步帶(15)為帶寬20mm，帶輪(16)寬為20mm，傳送帶(19)帶寬為595mm。