[發明專利]柔體對象姿態的坐標計算方法和系統

有效

• 申請號: 201711018079.0
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107644243B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 張斌
• 申請（專利權）人: 張斌
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

本發明提供了柔體對象姿態的坐標計算方法和系統，涉及坐標計算技術領域，包括根據柔體對象的運動類型和特性，設定柔體對象的跟蹤部位、姿態穩定參數和與跟蹤部位相匹配的定位標簽；根據姿態穩定參數判斷跟蹤部位是否穩定；如果跟蹤部位穩定，則獲取穩定時間點；判斷穩定時間點的定位標簽對應的定位數據是否能夠識別；如果識別，則計算與定位數據相匹配的跟蹤部位的三維坐標，本申請通過引入定位系統來修正柔體對象姿態的坐標計算的誤差。

技術領域

本發明涉及坐標計算技術領域，尤其是涉及柔體對象姿態的坐標計算方法和系統。

背景技術

柔體對象是包括多個可活動部位并可進行自主運動的設備、人或物體，對于運動中的柔體對象姿態和坐標的采集，有較高的精度要求。

目前，在室外或較遠距離的坐標處理通常可以通過GPS、高度儀等設備進行識別，但對于有較高精度(0.1米以內)的自主運動對象，由于長時間的非規則移動物體坐標的計算存在誤差和漂移，要實時獲取坐標及形態，目前缺乏有效手段和方法。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供了柔體對象的坐標計算方法和系統，通過引入定位系統來修正柔體對象姿態的坐標計算的誤差。

第一方面，本發明實施例提供了柔體對象姿態的坐標計算方法，包括：

根據柔體對象的運動類型和特性，設定所述柔體對象的跟蹤部位、姿態穩定參數和與所述跟蹤部位相匹配的定位標簽；

根據所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定；

如果所述跟蹤部位穩定，則獲取穩定時間點；

判斷所述穩定時間點的所述定位標簽對應的定位數據是否能夠識別；

如果識別，則計算與所述定位數據相匹配的所述跟蹤部位的三維坐標。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述根據所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定包括：

根據所述姿態穩定參數將所述跟蹤部位在相鄰時間點分別對應的姿態數據進行比較，其中，所述姿態數據包括位于前一時間點的第一姿態數據和位于后一時間點的第二姿態數據；

如果所述第一姿態數據和所述第二姿態數據相一致，則所述跟蹤部位在所述穩定時間點處于穩定狀態。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述根據所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定還包括：

如果所述跟蹤部位不穩定，則對所述姿態數據進行積分計算，得到所述跟蹤部位的所述三維坐標。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述判斷所述穩定時間點的所述定位標簽對應的定位數據是否能夠識別還包括：

在不能識別出與所述定位標簽對應的所述定位數據的情況下，對所述姿態數據進行積分計算，得到所述跟蹤部位的所述三維坐標。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，還包括：同步姿態采集時鐘，并采集所述柔體對象的所述姿態數據。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，還包括：同步定位數據采集時鐘，并采集所述柔體對象的定位數據。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述計算與所述定位數據相匹配的所述跟蹤部位的三維坐標還包括：

將所述三維坐標作為所述跟蹤部位的初始坐標，并在所述三維坐標處還原所述柔體對象的運動姿態。