[發明專利]柔體對象姿態的坐標計算方法和系統

有效

• 申請號: 201711018079.0
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107644243B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 張斌
• 申請（專利權）人: 張斌
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種柔體對象姿態的坐標計算方法，其特征在于，包括：

根據柔體對象的運動類型和特性，設定所述柔體對象的跟蹤部位、姿態穩定參數和與所述跟蹤部位相匹配的定位標簽；

根據所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定；

如果所述跟蹤部位穩定，則獲取穩定時間點；

判斷所述穩定時間點的所述定位標簽對應的定位數據是否能夠識別；

如果識別，則計算與所述定位數據相匹配的所述跟蹤部位的三維坐標；

所述根據所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定包括：

根據所述姿態穩定參數將所述跟蹤部位在相鄰時間點分別對應的姿態數據進行比較，其中，所述姿態數據包括位于前一時間點的第一姿態數據和位于后一時間點的第二姿態數據；

如果所述第一姿態數據和所述第二姿態數據相一致，則所述跟蹤部位在所述穩定時間點處于穩定狀態；

所述根據所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定還包括：

如果所述跟蹤部位不穩定，則對所述姿態數據進行積分計算，得到所述跟蹤部位的所述三維坐標。

2.根據權利要求1所述的柔體對象姿態的坐標計算方法，其特征在于，所述判斷所述穩定時間點的所述定位標簽對應的定位數據是否能夠識別還包括：

在不能識別出與所述定位標簽對應的所述定位數據的情況下，對所述姿態數據進行積分計算，得到所述跟蹤部位的所述三維坐標。

3.根據權利要求2所述的柔體對象姿態的坐標計算方法，其特征在于，還包括：同步姿態采集時鐘，并采集所述柔體對象的所述姿態數據。

4.根據權利要求3所述的柔體對象姿態的坐標計算方法，其特征在于，還包括：同步定位數據采集時鐘，并采集所述柔體對象的定位數據。

5.根據權利要求1所述的柔體對象姿態的坐標計算方法，其特征在于，所述計算與所述定位數據相匹配的所述跟蹤部位的三維坐標還包括：

將所述三維坐標作為所述跟蹤部位的初始坐標，并在所述三維坐標處還原所述柔體對象的運動姿態。

6.一種柔體對象姿態的坐標計算系統，其特征在于，包括參數設定模塊、穩定判斷模塊、識別模塊和坐標計算模塊；

所述參數設定模塊，用于根據柔體對象的運動類型和特性，設定所述柔體對象的跟蹤部位、姿態穩定參數和與所述跟蹤部位相匹配的定位標簽；

所述穩定判斷模塊，用于根據所述柔體對象的所述姿態穩定參數判斷所述跟蹤部位是否穩定，在所述跟蹤部位穩定的情況下，獲取穩定時間點；

所述識別模塊，用于判斷所述穩定時間點的定位標簽對應的定位數據是否能夠識別；

所述坐標計算模塊，用于在所述跟蹤部位能夠識別的情況下，計算與所述定位數據相匹配的所述跟蹤部位的三維坐標；

所述穩定判斷模塊還用于根據所述姿態穩定參數將所述跟蹤部位在相鄰時間點分別對應的姿態數據進行比較，其中，所述姿態數據包括位于前一時間點的第一姿態數據和位于后一時間點的第二姿態數據，如果所述第一姿態數據和所述第二姿態數據相一致，則所述跟蹤部位在所述穩定時間點處于穩定狀態；

所述坐標計算模塊還用于在不能識別出與所述定位標簽對應的所述定位數據的情況下，對所述姿態數據進行積分計算，得到所述跟蹤部位的所述三維坐標。