[發明專利]一種汽車識別方法

在審

• 申請號: 201711017924.2
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107826115A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 楊曉艷
• 申請（專利權）人: 楊曉艷
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司11659
• 代理人: 徐鵬飛

技術領域

本發明實施例涉及無損檢測技術，尤其涉及一種無人駕駛的汽車識別方法。

背景技術

隨著改革開放的發展與經濟的發展，我國的汽車工業正以極高的速度進行增長，大大促進了公路交通事業的前進。來來，我國將建設成為公路、鐵路、航空立體網絡交通格局，這其中公路占到了主要組成部分。公路交通的安全系數高、平穩性強、適應性高等特點。

我國汽車工業的發展，越來越多的汽車設計開始注入新的元素，將汽車的傳統功能與現代的信息技術結合起來，為用戶帶來了更加便捷、安全的體驗。無人駕駛汽車作為新興的產業，正以高速的發展帶給人們全新的體驗，其中關于無人駕駛汽車障礙物的識別尤為重要，是關乎無人駕駛汽車能否成功的關鍵。一套完整的智能交通決策系統需要感知無人車所處的交通環境從而做出正確決策。現有技術常采用幾何特征的動態障礙物檢測跟蹤的方式，用于判定障礙物。

然而，基于動態障礙物幾何特征和運動狀態的識別方法受距離和掃描角度影響比較大，不能夠很好滿足現實狀況的需求，需要進一步改進，提高物體識別率。對于不同障礙物，能夠快速作出的反應。

發明內容

本發明實施例提供一種汽車識別方法，可以對障礙物進行實時的跟蹤和監測，從而相應的改變汽車狀態。

本發明實施例提供了一種汽車識別方法，包括：

激光雷達獲取周邊的環境信息；

將所述環境信息進行建模；

分析建模的障礙物特征；

對障礙物進行跟蹤監測；

根據障礙物的特征，改變汽車的運動狀態；

優選地，所述激光雷達設置在汽車的車頭的前部；

優選地，所述的激光雷達為四線激光雷達。

優選地，所述分析分析建模的障礙物特征，將障礙物與列表中的動態障礙物進行匹配，更新動態障礙物的運動狀態或得到新的障礙物；

優選地，所述將障礙物與列表中的動態障礙物進行匹配，如果已經多次未檢測到該動態障礙物，將該動態障礙物從列表中剔除；

優選地，所述更新動態障礙物的運動狀態，使用卡爾曼濾波器對障礙物運動狀態進行估計；

優選地，所述激光雷達獲取周邊的環境信息，所述環境信息包括按照順時針排列的激光點數據，每個點包括角度、距離以及反射脈沖寬度信息；

優選地，所述將所述環境信息進行建模，所述建模類型包括框模型或點模型。本發明實施例可以對障礙物進行實時的跟蹤和監測，從而相應的改變汽車狀態。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的汽車識別的流程圖；

具體實施方式

為使本發明解決的技術問題、采用的技術方案和達到的技術效果更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施例的技術方案作進一步的詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

圖1是本發明實施例提供的汽車識別的流程圖

對于無人駕駛而言，基于幾何特征的動態障礙物監測跟蹤方法誤檢率較高，動態障礙物幾何特征和運動狀態的識別方法受距離和掃描角度影響比較大，無法滿足實際交通場景應用的要求。針對這些不足，本發明提出了一種基于多特征融合的動態障礙物檢測與跟蹤方法和基于時空特征向量的動態趙愛武識別方法。

如圖1所示，步驟S101利用激光雷達發出激光檢測信號，獲取周邊的環境信息。使用安裝在汽車最前方的IBEO LUX2010四線激光雷達獲取環境的信息，相比于3維激光雷達，它的掃描周期更短，檢測距離更遠，更以獲取障礙物的幾何輪廓信息，由于體積較小，還可以嵌入式地安裝在車體之中。四線激光雷達有4個掃描層，每層之間的夾角為0.8°，在頻率設置為12.5Hz時，其傳感器角分辨率為0.25°，能夠有效地按順時針方向掃描車輛前方夾角為100°、距離為200m的扇形區域，激光雷達輸出的數據班闊障礙物在極坐標系中的位置以及回波脈沖寬度值。步驟S102，發射的激光信息檢測到障礙物之后，返回檢測系統，提取障礙物信息。