[發(fā)明專利]一種汽車識別方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711017924.2 | 申請日： | 2017-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN107826115A | 公開（公告）日： | 2018-03-23 |
| 發(fā)明（設計）人： | 楊曉艷 | 申請（專利權）人： | 楊曉艷 |
| 主分類號： | B60W40/02 | 分類號： | B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京遠智匯知識產(chǎn)權代理有限公司11659 | 代理人： | 徐鵬飛 |
| 地址： | 214000 江蘇省無*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 汽車 識別 方法 | ||
1.一種汽車識別方法，其特征在于，包括：
激光雷達發(fā)射激光信號；
獲取周邊的環(huán)境信息；
將所述環(huán)境信息進行建模；
分析建模的障礙物特征；
對障礙物進行跟蹤監(jiān)測；
根據(jù)障礙物的特征，改變汽車的運動狀態(tài)。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達設置在汽車的車頭的前部。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的激光雷達為四線激光雷達。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析分析建模的障礙物特征，將障礙物與列表中的動態(tài)障礙物進行匹配，更新動態(tài)障礙物的運動狀態(tài)或得到新的障礙物。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將障礙物與列表中的動態(tài)障礙物進行匹配，如果已經(jīng)多次未檢測到該動態(tài)障礙物，將該動態(tài)障礙物從列表中剔除。
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新動態(tài)障礙物的運動狀態(tài)，使用卡爾曼濾波器對障礙物運動狀態(tài)進行估計。
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達獲取周邊的環(huán)境信息，所述環(huán)境信息包括按照順時針排列的激光點數(shù)據(jù)，每個點包括角度、距離以及反射脈沖寬度信息。
8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述環(huán)境信息進行建模，所述建模類型包括框模型或點模型。
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