[發(fā)明專利]一種自走式輸電線纜巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711017758.6
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107611849A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張海濤;劉彤軍;陳亦來;趙寒濤;吳為群;陳慶文
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市益海洋電力安裝器材有限公司;黑龍江省科學(xué)院自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司23211
• 代理人: 劉景祥

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自走式輸電線纜巡檢機器人，屬于檢測機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

定期對高壓架空輸電線路進行故障的檢測與修復(fù)，是供電可靠性的基本保證。由于架空線路處于野外環(huán)境之中，長期風(fēng)吹雨淋，且受到持續(xù)的機械張力，電氣閃烙，材料老化的影響，容易引起磨損、斷股、腐蝕等損傷，若不及時修復(fù)更換，易引起嚴重的事故，造成大面積停電及經(jīng)濟財產(chǎn)損失。目前，對輸電導(dǎo)線進行巡檢的方法主要有兩種：地面目測法和直升機航測法。地面目測法的檢測方法勞動強度大，危險系數(shù)高，檢測精度低，可靠性差；而直升機航測法所需費用高，精度難以達到要求，容易受自然天氣的影響等。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有高壓架空輸電線路監(jiān)測中監(jiān)測可靠性差的問題，本發(fā)明提出了一種自走式輸電線纜巡檢機器人，所采取的技術(shù)方案如下：

一種自走式輸電線纜巡檢機器人，所述機器人包括檢測控制箱1、太陽能電池板2、視覺控制系統(tǒng)3、兩只行走臂4和一只夾持臂5；所述檢測控制箱1的左右兩端側(cè)壁上分別設(shè)置有太陽能電池板2；所述視覺控制系統(tǒng)3設(shè)置于檢測控制箱1的前端及后端的側(cè)壁上；所述兩只行走臂4分別以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動安裝于檢測控制箱1頂部表面的左右兩側(cè)，在所述檢測控制箱1的頂部表面上，位于兩只行走臂4中間的位置上以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動安裝一只夾持臂5；所述行走臂4包括行走臂腰部41、行走臂肩部42、行走臂臂部43、行走臂腕部44和行走臂夾持部45；所述行走臂腰部41的底端與檢測控制箱1的頂部表面以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動連接；所述行走臂腰部41的頂端與行走臂肩部42底端以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動連接；所述行走臂肩部42的頂端與所述行走臂臂部43的底端以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動連接；所述行走臂臂部43的頂端與所述行走臂腕部44的底端以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動連接；所述行走臂夾持部45固定安裝于行走臂腕部44的頂端；所述夾持臂5包括夾持臂腰部51、夾持臂臂部52、夾持臂腕部53和夾持臂夾緊部54；所述夾持臂腰部51的底端與檢測控制箱1的頂部表面以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動連接；所述夾持臂腰部51的頂端與所述夾持臂臂部52的底端活動連接；所述夾持臂臂部52的頂部與所述夾持臂腕部53的底端活動連接；所述夾持臂夾緊部54固定安裝于夾持臂腕部53的頂端；在所述持臂腕部53的頂端位于所述夾持臂夾緊部54下方設(shè)有障礙清除部件55。

進一步地，所述檢測控制箱1內(nèi)部設(shè)置有機器人運動控制系統(tǒng)和機器人視覺控制系統(tǒng)3。

進一步地，所述機器人運動控制系統(tǒng)包括裝置主控器11、夾緊電機接近探頭組12、超聲測距傳感器組13、導(dǎo)航定位裝置14、遠程無線通信裝置15，機械臂分控裝置16和太陽能充電板分控裝置17；所述夾緊電機接近探頭組12的信號輸出端與裝置主控器的接近探頭探測信號輸入端相連；所述超聲測距傳感器組13的測距信號輸出端與裝置主控器11的測距信號輸入端相連；所述導(dǎo)航定位裝置14的定位信號交互端與裝置主控器11的定位信號交互端相連；所述遠程無線通信裝置15的無線數(shù)據(jù)交互段與裝置主控器11的無線數(shù)據(jù)交互端相連；所述導(dǎo)航定位裝置14的無線信號輸出端與遠程無線通信裝置15的無線信號輸入端相連；所述裝置主控器11的機械臂控制信號輸出端與所述機械臂分控裝置16的控制信號輸入端相連；所述裝置主控器11的充電信號輸出端與太陽能充電板分控裝置17的控制信號輸入端相連。

進一步地，所述夾緊電機接近探頭組12包括夾緊電機接近探頭A，夾緊電機接近探頭B和夾緊電機接近探頭C；所述夾緊電機接近探頭A，夾緊電機接近探頭B和夾緊電機接近探頭C的信號輸出端即為所述夾緊電機接近探頭組12的信號輸出端；所述超聲測距傳感器組13包括超聲測距傳感器A，超聲測距傳感器B和超聲測距傳感器C；所述超聲測距傳感器A，超聲測距傳感器B和超聲測距傳感器C的測距信號輸出端即為超聲測距傳感器組13的測距信號輸出端；所述機械臂分控裝置16包括行走臂A分控裝置、行走臂B分控裝置和夾持臂分控裝置；所述行走臂A分控裝置、行走臂B分控裝置和夾持臂分控裝置的控制信號輸入端即為所述機械臂分控裝置16的控制信號輸入端。