[發(fā)明專利]一種自走式輸電線纜巡檢機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711017758.6
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107611849A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張海濤;劉彤軍;陳亦來;趙寒濤;吳為群;陳慶文
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市益海洋電力安裝器材有限公司;黑龍江省科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種自走式輸電線纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括檢測控制箱(1)、太陽能電池板(2)、視覺控制系統(tǒng)(3)、兩只行走臂(4)和一只夾持臂(5)；所述檢測控制箱(1)的左右兩端側(cè)壁上分別設(shè)置有太陽能電池板(2)；所述視覺控制系統(tǒng)(3)設(shè)置于檢測控制箱(1)的前端及后端的側(cè)壁上；所述兩只行走臂(4)分別以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)安裝于檢測控制箱(1)頂部表面的左右兩側(cè)，在所述檢測控制箱(1)的頂部表面上，位于兩只行走臂(4)中間的位置上以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)安裝一只夾持臂(5)；所述行走臂(4)包括行走臂腰部(41)、行走臂肩部(42)、行走臂臂部(43)、行走臂腕部(44)和行走臂夾持部(45)；所述行走臂腰部(41)的底端與檢測控制箱(1)的頂部表面以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)連接；所述行走臂腰部(41)的頂端與行走臂肩部(42)底端以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)連接；所述行走臂肩部(42)的頂端與所述行走臂臂部(43)的底端以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)連接；所述行走臂臂部(43)的頂端與所述行走臂腕部(44)的底端以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)連接；所述行走臂夾持部(45)固定安裝于行走臂腕部(44)的頂端；所述夾持臂(5)包括夾持臂腰部(51)、夾持臂臂部(52)、夾持臂腕部(53)和夾持臂夾緊部(54)；所述夾持臂腰部(51)的底端與檢測控制箱(1)的頂部表面以360°可旋轉(zhuǎn)方式活動(dòng)連接；所述夾持臂腰部(51)的頂端與所述夾持臂臂部(52)的底端活動(dòng)連接；所述夾持臂臂部(52)的頂部與所述夾持臂腕部(53)的底端活動(dòng)連接；所述夾持臂夾緊部(54)固定安裝于夾持臂腕部(53)的頂端；在所述持臂腕部(53)的頂端位于所述夾持臂夾緊部(54)下方設(shè)有障礙清除部件(55)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述自走式輸電線纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測控制箱(1)內(nèi)部設(shè)置有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)(3)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述自走式輸電線纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括裝置主控器(11)、夾緊電機(jī)接近探頭組(12)、超聲測距傳感器組(13)、導(dǎo)航定位裝置(14)、遠(yuǎn)程無線通信裝置(15)，機(jī)械臂分控裝置(16)和太陽能充電板分控裝置(17)；所述夾緊電機(jī)接近探頭組(12)的信號輸出端與裝置主控器的接近探頭探測信號輸入端相連；所述超聲測距傳感器組(13)的測距信號輸出端與裝置主控器(11)的測距信號輸入端相連；所述導(dǎo)航定位裝置(14)的定位信號交互端與裝置主控器(11)的定位信號交互端相連；所述遠(yuǎn)程無線通信裝置(15)的無線數(shù)據(jù)交互段與裝置主控器(11)的無線數(shù)據(jù)交互端相連；所述導(dǎo)航定位裝置(14)的無線信號輸出端與遠(yuǎn)程無線通信裝置(15)的無線信號輸入端相連；所述裝置主控器(11)的機(jī)械臂控制信號輸出端與所述機(jī)械臂分控裝置(16)的控制信號輸入端相連；所述裝置主控器(11)的充電信號輸出端與太陽能充電板分控裝置(17)的控制信號輸入端相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述自走式輸電線纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊電機(jī)接近探頭組(12)包括夾緊電機(jī)接近探頭A，夾緊電機(jī)接近探頭B和夾緊電機(jī)接近探頭C；所述夾緊電機(jī)接近探頭A，夾緊電機(jī)接近探頭B和夾緊電機(jī)接近探頭C的信號輸出端即為所述夾緊電機(jī)接近探頭組(12)的信號輸出端；所述超聲測距傳感器組(13)包括超聲測距傳感器A，超聲測距傳感器B和超聲測距傳感器C；所述超聲測距傳感器A，超聲測距傳感器B和超聲測距傳感器C的測距信號輸出端即為超聲測距傳感器組(13)的測距信號輸出端；所述機(jī)械臂分控裝置(16)包括行走臂A分控裝置、行走臂B分控裝置和夾持臂分控裝置；所述行走臂A分控裝置、行走臂B分控裝置和夾持臂分控裝置的控制信號輸入端即為所述機(jī)械臂分控裝置(16)的控制信號輸入端。