[發明專利]確定路徑的方法

有效

• 申請號: 201711012716.3
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107990906B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 馬丁·古根伯格;雷納·沃爾瑟;馬庫斯·坦胡貝爾
• 申請（專利權）人: 安海德國股份公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 官建紅

本發明是關于一種通過使用物理區域的至少第一參考位置和第二參考位置來確定物理區域中的可移動物體的路徑的方法，其中具有方位信息的第一和第二參考位置包括在第一輪廓中，其中，路徑包括至少第一目標位置，其中，第一目標位置和參考位置與相應的n元組的集合相關聯，其中，所述第一和第二參考位置的n元組的集合被存儲在存儲設備中，所述方法包括至少以下步驟：從存儲設備檢索與所述第一和第二參考位置相關聯的至少n元組的集合；通過使用第一計算程序確定與第一目標位置相關聯的n元組，其中第一計算程序基于方位信息，并且至少基于與第一和第二參考位置相關聯的n元組的集合；將與第一目標位置相關聯的n元組存儲在存儲設備中。

技術領域

本發明涉及用于確定物理區域中可移動物體的路徑的領域。所述可移動物體可以是航空裝置例如自動航空設備、例如用于服務目的、用于危險任務如掃雷或用于農業用途如播種或割草的可移動機器人、或者例如用于搜索某些區域的船舶或潛艇、或者類似設備。在本說明書中，“機器人”的概念與“可移動物體”相同。

背景技術

用于確定路徑的方法在本領域是已知的。然而，特別是如果可移動物體的工作區域需要高度覆蓋，則經常需要手動操作。手動操作的另一個原因是為了克服諸如障礙、邊緣等意外情況。當運行基于現有技術的方法時，這些缺點會導致較大的影響。一些方法會導致對所述工作面積的覆蓋不充分。

在這種背景下，本發明的目的是提供一種改進或至少部分克服現有技術的缺點的方法。

發明內容

這些內容和進一步的優點在權利要求1中闡述。本發明的進一步的實施例和可選特征在從屬權利要求中闡述。

本發明公開了一種用于確定可移動物體(如上所述)應當移動的路徑的方法。

路徑由可移動物體或機器人可以移動到的物理區域中的位置的有序集合組成。機器人根據有序集合的順序從一個位置移動到另一個位置。本發明的方法確定了每一個這些位置。由該方法確定的位置稱為目標位置。

該方法基于至少一個第一和第二參考位置。這些-和進一步的(如果需要)-參考位置是物理區域中的位置的集合。它們與一組相應的n元組相關聯。

在本發明中，假設參考位置是給定的。確定這些參考位置可以是不同的發明的目的。然而，這些發明并不彼此依賴。

所述參考位置歸因于方位信息。該方位信息用于確定機器人的路徑。方位信息可以是下一個位置應位于的優選角度或角度范圍。此外或作為一種選擇，它可以是一個方向或者首選的方向，諸如“優選朝左”或“優選順時針”之類的信息。方位信息也可以是一種防范，例如“不要這個或那個方向”。

參考位置包含在第一輪廓中。輪廓由參考位置的集合組成。輪廓可以被理解為機器人應該在其中移動的一種邊界。然而，在某些情況下，機器人可能被允許穿過輪廓。

物理位置，例如第一目標位置和參考位置，與相應的n元組相關聯。這些n元組可以是坐標的集合，例如對于在二維區域中移動的機器人，其中x_i和y_i表示相應位置的定位的x坐標和y坐標，o_i表示方位信息，其形式為x_i、y_i、o_i。n元組可能包含其它或附加信息，例如：對于在三維區域移動的機器人，還可以使用z坐標。坐標可以表示為極坐標或另一坐標系。坐標也可以表示為函數。關于不確定的信息(例如測量不確定性)也可以包含在n元組中。

第一和第二參考位置的n元組的集合被存儲在存儲設備中。這使得計算機系統可以訪問n元組以及與它們相關聯的位置。存儲設備可以由半導體、磁性或光學裝置，或存儲和/或處理信息的其他方式制成。

本發明的方法包括至少以下步驟：

·從所述存儲設備檢索與所述第一和第二參考位置相關聯的至少n元組的集合；