[發明專利]確定路徑的方法

有效

• 申請號: 201711012716.3
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107990906B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 馬丁·古根伯格;雷納·沃爾瑟;馬庫斯·坦胡貝爾
• 申請（專利權）人: 安海德國股份公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 官建紅

1.通過使用物理區域的至少第一參考位置(110)和第二參考位置(120)來確定所述物理區域中的可移動物體(10)的路徑(150)的方法，

其中具有方位信息的第一和第二參考位置(110、120)包括在第一輪廓(100)中，

其中，所述路徑(150)包括至少第一目標位置(160)，

其中，所述第一目標位置(160)和所述第一和第二參考位置(110、120)與相應的n元組(210、220、260)的集合相關聯，

由此，所述n元組(210、220、260)的集合指定所述物理區域中的相應位置(110、120、160)的定位，

其中，所述第一和第二參考位置(110、120)的n元組(210、220)的集合被存儲在存儲設備(300)中，

所述方法包括至少以下步驟：

-從所述存儲設備(300)檢索與所述第一和第二參考位置(110、120)相關聯的至少n元組(210、220)的集合；

-基于方位信息，并且至少基于與所述第一和第二參考位置(110、120)相關聯的n元組(210、220)的集合，來確定與所述第一目標位置(160)相關聯的n元組(260)；

-將與所述第一目標位置(160)相關聯的n元組(260)存儲在存儲設備(300)中,

其中，將與所述第一目標位置(160)相關聯的n元組(260)與所述物理區域中的所述第一目標位置(160)進行比較，或將與所述第一和第二平滑目標位置(165、166)相關聯的n元組(265、266)與所述物理區域中的所述第一和第二平滑目標位置(165、166)進行比較，如果在所述n元組(265、266)與所述第一和第二平滑目標位置(165、166)之間出現差異，則相應地修正所述n元組(265、266)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述方位信息是布爾型的。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述n元組(210、220、260)包括至少所述方位信息和至少一個x坐標和一個y坐標和/或表示所述輪廓(100)的至少一部分的函數。

4.根據權利要求1所述的方法，

其中，通過執行以下步驟來確定與所述第一目標位置(160)相關聯的n元組(260)：

-在與所述n元組(210、220)的集合相關聯的第一和第二參考位置(110、120)的連線的預定點(215)處，放置垂直線；

-基于所述方位信息確定方向；

-在所述預定點(215)處或者在所述垂直線上離所述預定點(215)在所確定的方向上的預選距離處，確定所述第一目標位置(160)。

5.根據權利要求4所述的方法，所述預定點(215)位于所述第一和第二參考位置(110、120)的連線的一半處。

6.根據權利要求1所述的方法，

其中，基于方位信息、至少與所述第一和第二參考位置(110、120)相關聯的n元組(210、220)的所述集合，以及第三n元組(230)，通過執行以下步驟，來確定與所述第一目標位置(160)相關聯的n元組(260)，第三n元組(230)與第三參考位置(130)相關聯且也是所述第一輪廓(100)的一部分，包括：

-構造包括第一、第二和第三參考位置(110、120、130)的圓，其中所述第二參考位置(120)位于所述第一和第三參考位置(110、130)之間；

-基于所述方位信息和所述圓的圓心，在第二參考位置(120)和所述圓心之間的連線上確定方向；

-在離所述第二參考位置(120)的預選距離處，確定所述連線上的所述第一目標位置(160)。

7.根據權利要求4至6中任一項所述的方法，

其中，從所述預選距離中減去與所述可移動物體(10)的所述第一和第二參考位置(110、120)和/或當前位置相關聯的不確定性。