[發明專利]行駛路徑生成裝置

有效

• 申請號: 201711012309.2
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107990898B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 阪口和央;鈴川惠;富田櫻;奧山裕二
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

本發明提供一種行駛路徑生成裝置，該行駛路徑生成裝置確定在將作業地網格分割而獲得的多個分格中適當通過的行駛路徑，具有：分格管理部(61)，其對將作業地的地形圖以規定間隔進行網格分割而獲得的多個分格進行管理；行駛權重組分配部(62)，其將從一個分格向相鄰分格行駛時的左轉行駛的權重、直行行駛的權重和右轉行駛的權重作為行駛權重組分配給分格；分格通過路徑確定部(63)，其基于分配給分格的權重，確定通過該分格的分格通過路徑；權重改變部(64)，其改變向因通過分格而受到影響的分格分配的行駛權重組的權重；行駛路徑生成部(65)，其通過將由分格通過路徑確定部(63)依次確定的分格通過路徑相連而生成行駛路徑。

技術領域

本發明涉及一種生成一邊在作業地中行駛一邊進行作業的作業車所用的行駛路徑的行駛路徑生成裝置。

背景技術

專利文獻1中公開了農用作業車，其將示教開始時的車體位置作為開始點，將示教結束時的車體位置作為結束點，生成連結開始點與結束點的直線狀示教路徑，并且生成平行于該直線狀示教路徑且與該直線狀示教路徑間隔作業寬度的N條直線狀行駛路徑。由該農用作業車生成的行駛路徑僅是平行于直線狀示教路徑的多條直線路徑。只要不在實際的田地中進行示教行駛，就不能生成行駛路徑。另外，在所生成的行駛路徑中，也不包含在作業地的外周區域進行的用于改變方向的轉彎行駛。因此，該行駛路徑生成技術是僅能在相當限定的條件下應用的技術。

專利文獻2中公開了生成使能耗最小化的行駛路徑的行駛路徑生成系統。在該系統中，最初，在通過將作業地網格分割而獲得的分格時，基于該分格的標高推定此時所需的能量水平，并將表示所推定的能量水平的數值分配到各分格。接著，在作業地中計劃多條作業車的行駛路徑，在該行駛路徑中應用分格，對為了沿所計劃的各行駛路徑行駛所需的能量水平的總和進行比較，從而采用能量水平的總和最低的行駛路徑作為實際行駛的行駛路徑。在該行駛路徑生成系統中，通過計算在所計劃的行駛路徑上行駛的情況下的能量水平的總和，能夠對不同的行駛路徑進行比較，但是該系統并不是計劃行駛路徑本身的系統。此外，在該專利文獻2中，僅是暗示了由沿東西或南北延伸的多個彼此平行的直線路徑和將相鄰的直線路徑連接的U形轉彎路徑組成的兩種行駛路徑。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008－67617號公報

專利文獻2：美國專利第6728607號說明書

發明內容

發明所要解決的技術問題

根據上述實際情況，提供一種生成行駛路徑的技術，該行駛路徑是在將作業地網格分割而獲得的多個分格中適當通過的行駛路徑。

用于解決技術問題的手段

本發明的行駛路徑生成裝置生成一邊在作業地中行駛一邊進行作業的作業車所用的行駛路徑，具有：分格管理部，其對將所述作業地的地形圖以規定間隔進行網格分割而獲得的多個分格進行管理；行駛權重組分配部，其將左轉行駛的權重、直行行駛的權重和右轉行駛的權重作為行駛權重組分配給所述分格，左轉行駛的權重、直行行駛的權重和右轉行駛的權重是從一個分格向與該分格相鄰的一個分格行駛時的每個分格通過方向的行駛有效度；分格通過路徑確定部，其基于分配給所述分格的所述左轉行駛的權重、所述直行行駛的權重和所述右轉行駛的權重，確定通過該分格的分格通過路徑；權重改變部，其改變向因通過所述分格而受到影響的分格分配的所述行駛權重組的權重；行駛路徑生成部，其通過將由所述分格通過路徑確定部依次確定的所述分格通過路徑相連而生成所述行駛路徑。