[發明專利]行駛路徑生成裝置

有效

• 申請號: 201711012309.2
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107990898B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 阪口和央;鈴川惠;富田櫻;奧山裕二
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

1.一種行駛路徑生成裝置，生成一邊在作業地中行駛一邊進行作業的作業車所用的行駛路徑，其特征在于，具有：

分格管理部，其對將所述作業地的地形圖以規定間隔進行網格分割而獲得的多個分格進行管理；

行駛權重組分配部，其將左轉行駛的權重、直行行駛的權重和右轉行駛的權重作為行駛權重組分配給所述分格，所述左轉行駛的權重、所述直行行駛的權重和所述右轉行駛的權重是從一個分格向與該分格相鄰的一個分格行駛時的每個分格通過方向的行駛有效度；

分格通過路徑確定部，其基于分配給所述分格的所述左轉行駛的權重、所述直行行駛的權重和所述右轉行駛的權重，確定通過該分格的分格通過路徑；

權重改變部，其改變向因通過所述分格而受到影響的分格分配的所述行駛權重組的權重；

行駛路徑生成部，其通過將由所述分格通過路徑確定部依次確定的所述分格通過路徑相連而生成所述行駛路徑。

2.如權利要求1所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，所述分格管理部在殘留有未通過分格的狀態下走到盡頭的情況下，執行回溯處理。

3.如權利要求1或2所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，在由所述行駛權重組分配部分配的所述行駛權重組中，包含禁止進入到所述作業地外或進入到所述作業地內存在的障礙物的權重。

4.如權利要求1至3中任一項所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，在由所述行駛權重組分配部分配的所述行駛權重組中，包含使所述直行行駛優先的權重。

5.如權利要求1至4中任一項所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，所述權重改變部改變所述行駛權重組的權重以禁止向已經通過的分格進入的分格通過行駛。

6.如權利要求1至5中任一項所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，所述權重改變部根據在到達所述分格前已經連續通過的多個分格中的行駛軌跡，對分配給該分格的所述行駛權重組的權重進行改變。

7.如權利要求1至6中任一項所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，網格分割的間隔被設定為所述作業車的作業寬度或在該作業寬度的基礎上考慮了規定重疊量的作業寬度。

8.如權利要求1至7中任一項所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，所述行駛路徑的出發點分格和終點分格是與所述作業地的出入口對應的分格。